Когда мне становится грустно, я пишу ни кому не нужные библиотеки...
В интернете полно статей про сопрограммы (coroutines) и хабр эта тема не обошла стороной. Вот например, замечательные статьи: Использование Boost.Asio с Coroutines TS, Основы Userver — фреймворка для написания асинхронных микросервисов, но все это становится бесполезно, когда в сопрограмме вам необходимо вызвать функцию из библиотеки, которая делает блокирующий ввод/вывод.
Встречайте еще одну ни кому ненужную библиотеку: yurco — библиотека, которая поможет встроить сопрограммы прозрачно для стороннего кода.