Рубрика «Разработка робототехники»

Правдивая история роботизации, начинающаяся с одного простого графика - 1

В начале этого года мне на глаза попался график, на котором отражена не только чрезвычайно важная история роботизации, но также история обсуждения самой роботизации. Заодно здесь показан прогноз развития в ближайшие годы как самой роботизации, так и ее обсуждения. Это график количества эксплуатируемых буровых вышек в Соединенных Штатах (зеленая линия) и количество рабочих, занятых в нефтяной промышленности (красная линия). Это важная часть мозаики, которую необходимо собрать воедино, пока не стало слишком поздно.Читать полностью »

Продолжаю писать о теории управления «на пальцах». Для понимания текущего текста необходимо прочитать две предыдущие статьи:

  1. Методы наименьших квадратов
  2. Линейно-квадратичный регулятор, вводная
  3. Линейно-квадратичный регулятор и линейные наблюдатели

Я совсем не являюсь специалистом в теории управления, лишь читаю учебники. Моя задача — понять теорию и применить на практике. В этой статье только теория (ну, немножко сопутствующего кода), в следующей будем разговаривать о практике, маленький кусочек которой можно посмотреть тут:

Читать полностью »

Российские робототехники взяли треть всех медалей в Коста-Рике — 5 золотых, 1 серебряную и 2 бронзовых. К мировому первенству сборную готовил Университет Иннополис.

image

Читать полностью »

Просто захотелось написать симулятор машинок Брайтенберга. Корни у этой вещи растут из идей построения простеньких роботов, но также она интересна с точки зрения развития сложных систем.

Симулятор машинок Брайтенберга - 1

Итак, что же это такое?

(Осторожно, в статье чрезвычайно много картинок и анимаций!)

Читать полностью »

Компьютер, предсказавший победу США во Вьетнаме - 1

Эта поучительная история, о том, как результаты компьютерного анализа больших данных могут вводить нас в заблуждение, произошла полвека назад. Примерно в середине монументального документального фильма Линна Новика и Кена Бёрна о Вьетнамской войне, диктор рассказывает анекдот, в котором отражены взаимоотношения между военными и компьютерами в середине 60-х.

«Есть старая апокрифичная история о том, что в 1967 они спустились в подвал Пентагона, тогда компьютеры занимали целые подвалы, и ввели через перфокарты всё, что могли подсчитать: количество кораблей, танков, вертолётов, артиллерии, пулемётов, боеприпасов — всё, что поддавалось исчислению» — говорит Джеймс Уилбэнкс с кафедры военной истории Командно-штабного колледжа армии США. «Они заложили всё это в устройство и спросили “Когда мы победим во Вьетнаме?”. Это было в пятницу, компьютер считал все выходные, а когда они вернулись в понедельник, то в лотке перфокарт с результатами лежала только одна карточка. Она гласила: “Вы победили в 1965”.»

Конечно, в первую очередь это шутка. Но учитывая, что министр обороны Роберт МакНамара подчеркнул обработку таких данных, меня заинтересовало, действительно ли в те годы использовалось ПО для точного расчёта времени победы США в войне. И возможно ли, что оно действительно дало такой ответ.Читать полностью »

Яндекс уже некоторое время ведет разработку беспилотного автомобиля. Перед вами одна из первых технических лекций на эту тему. В направлении беспилотных автомобилей работают сотрудники Яндекса в разных городах, включая и Минск. Автор лекции Роман Удовиченко как раз из Минска — он руководит группой обработки дорожной ситуации. На сентябрьском Я.Субботнике Роман рассказал об одной из больших задач, стоящих перед его группой.

Мы просто берем текущее положение машины, смотрим на путь, по которому мы хотели бы ехать, и плавно сворачиваем на этот путь, выруливаем на него. Получается достаточно просто. Но перемещение в городе связано с тем, что нужно соблюдать правила дорожного движения.

Читать полностью »

ROS, ELM и черепашка - 1Robotic Operation System позволяет взаимодействовать своим подсистемам по механизмам «подписка на топик» и «вызов сервиса» по своему специальному протоколу. Но есть пакет rosbridge, который позволяет общаться с ROS извне с помощью websocket. Описанный протокол позволяет выполнять основные операции по взаимодействию с другими подсистемами.
ELM — очень простой и элегантный язык, компилирующийся в javascript и отлично подходящий для разработки интерактивных программ.
Я решил совместить приятное с полезным и изучать ROS (по которой сейчас идет курс) и ELM вместе.
Читать полностью »

Задача на сегодня: как определить угол поворота инкрементального энкодера?

Сегодня в серии публикаций про ардуино головного мозга коротенькая статья с небольшим экспериментом и парой рецептов. В комментариях к одной из моих прошлых статей меня обвинили в том, что ардуиной подсчитывать импульсы энкодера — фу так делать:

Оптически энкодер 1000/оборот и ATMega не имеющая аппаратной схемы работы с энкодером (как у серий STM32, например) — это тупик.

Дальше в комментариях было много теоретизирования, которое лучше пропустить. Давайте лучше попробуем протестировать в железе, насколько это тупик. Для начала, что такое инкрементальный энкодер? Тот, кто помнит эпоху до-оптических мышек, ответ знает точно.

Внутри энкодера есть диск с прорезями, вот для наглядности я сделал фотографию диска с пятьюстами прорезями:

Ардуино головного мозга: импульсный датчик положения - 1
Читать полностью »

Привет! Настала осень, птицы потянулись на юг, нормальные люди — на диван, а мы, «железное безымянное направление» проектной исследовательской школы GoTo, сердито курлыча и ощетинясь паяльниками, зажатыми в стальных руках-крыльях, сбиваемся в бронированный клин, чтобы лететь 28 октября в Питер на осеннюю школу в ИТМО.

image

Почему железное, почему безымянное, и что будет на школе — обо всем по порядку.
Читать полностью »

OpenCV. Поиск дорожных знаков методом контурного анализа в Android - 1Привет!

Хочу поделиться собственной реализацией алгоритма поиска дорожных знаков.

Почему контурный анализ?

Контурный анализ имеет довольно слабую устойчивость к помехам, но простота и быстродействие позволили вполне успешно применить данный подход.

Однако, на практике оказалось довольно непросто реализовать поиск нужных коэффициентов на платформе Android (Виджеты OpenCV применять не пробовал, вместо этого разделил экран на фреймы, где слева настройки, справа видеопоток с задней камеры). Конкретная реализация UI и логики проекта доступна по ссылке внизу.
Читать полностью »