Испытания самобалансирующего робота EduMip на основе BeagleBone Blue. Часть 2

Под катом показываю как запустить, тест на удержание равновесия, разгон по кругу, управление с клавиатуры и другие программы.

Дня три ушло на то чтобы разобраться с настройками платы BeagleBone Blue и установку необходимых библиотек для скриптов на python. Linux он и есть linux, пришлось вспомнить навыки работы с командной строкой и изрядно погуглить, но оказалось все не так страшно, так как есть инструкции хоть и не полные, да выручает веб ide cloud9 в которой можно редактировать скрипты на роботе и запускать их, в ней тоже есть терминал.

Самым простым оказалось запустить программу для балансировки написанную на с. Из видео видно что она лишь держит баланс и возвращает робота на место, для управления нужен dsm передатчик. Также можно ее модифицировать чтобы управлять через телефон, но пока такой вариант не заработал.

Скрипт на python интереснее так как в нем можно с клавиатуры управлять движением робота.

Оказалось что робота можно разогнать довольно до большой скорости. Места в комнате не хватает чтобы разогнать до максималки.

Предустановленные программы на с покрывают все возможности и датчики робота.

Еще предстоит разобраться в этих исходниках, но эти возможности очень радуют.

Протестировал образ для beaglebone blue с предустановленной ubuntu и ros, как разберусь возможно выложу следующую часть, там очень много возможностей и мануалов.

Как классно что прогресс дошел до такого и можно собирать без особых знаний роботов. Вполне себе хобби.

Автор: Алексей Бурков

Источник ^[1]