Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)

в 7:00, , рубрики: diy или сделай сам, капитан кук, кк, полёт, трикоптер

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)Я конечно помню что обещал написать третью часть про полеты по GPS и прочие плюшки, но так случилось что всё лето провел с сыном, паяльником и Arduino IDE, а не в поле с коптером, поэтому сейчас мой вольный перевод статьи швейцарца Девида Виндершталя (David Windestål, надеюсь правильно написал) о постройке трикоптера — пепелаца с тремя моторами и поворотным механизмом для компенсации вращения и управления поворотом. (большая просьба не ходить без особой надобности на сайт оригинала, так как он и без хабра часто падает, а так же под катом очень много картинок)

С момента постройки трикоптера первой версии я всё пытался найти способы улучшения конструкции: постоянно менял пропеллеры, моторы, регуляторы скорости, длину лучей, поворотный механизм и т.д. Часто я менял кучу всего перед каждым полетом. В общем постоянно пытался найти оптимальный для себя вариант.

Я обожаю стяжки. Они делают процесс постройки легким и быстрым. Они ломаются при падении, забирая на себя энергию и являются ключем к крашеустойчевому трикоптеру. Вместо того чтобы менять оси моторов, который погнуться — проще заменить оторванную стяжку. И главное — это очень просто сделать в поле.

Основные детали

(Прим.: вы можете использовать любые другие аналогичные детали)
Моторы: DT750 750kV
Регуляторы скорости: TURNIGY Plush 18amp
Аккумулятор: 3s Turnigy 25-35C 2200mAh LiPo
Серва: BMS-385DMAX Digital Servo Metal Gear
Пропеллеры: GWS 10*4.7 или GWS 11*4.7 если надо поднимать нечто потяжелее
Длинна лучше: около 50 см (от центра до оси мотора)
Взлетный вес: 860 грамм (включая батарейку или 670 грамм без неё)
Время полета: около 12 минут
Ток в висении: около 10 Ампер
Тест моторов: 13.2A@11.7V — 7770RPM — 1080 грамм на мотор (тяга)

Детали рамы

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Мне все еще нравится центральная часть от трикоптера первой версии и друг с радостью нарезал для меня несколько на станке с ЧПУ.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Потребуется 10 штук M3x16 мм болтов.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
И три луча одинаковой длинны. Я нарезал 48см лучи 10x10 мм из сосны.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Отверстия в передних лучах просверлены в 25мм от края. Это побольше чем планировалось по заготовке, но дополнительный материал добавляет прочность всему каркасу, как и маленький кусочек дерева спереди длинной 40мм.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Настало время всё это скрутить M3 гайками с фиксацией. Расставьте лучи, прежде чем затягивать гайки. Лучи должны соприкасаться с болтами в разложенном состоянии. Будьте осторожнее и не перетяните гайки, но они должны быть затянуты так, чтобы держали лучи во время полета. Ну вот и готова основная часть рамы.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Так же можно использовать более простую центральную часть. Заодно она пригодится, если придется навешивать много оборудования. Просто обведите основной чертеж по углам и будет проще нарезать, если нет станка с ЧПУ, так как все линии прямые.

Регуляторы скорости

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Время «поправить» регуляторы скорости. Снимаем с них термоусадку (осторожнее, не повредите внутренности).

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Удалите все провода (кроме 3х жильного) с двух регуляторов скорости, а на третьем оставьте еще и провода питания. Этот третий регуль будет на хвосте и так уж получилось, что длинны как раз хватает. (Прим.: проверьте хватит ли вам длинны с другими регуляторами скорости).

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Используйте 16AWG кабель, чтобы удлинить провода. Так же рекомендую припаять конекторы для мотора. И воспользуйтесь термоусадкой, чтобы защитить регули от пыли и грязи.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Пришло время спаять все провода питания вместе. Чтобы не мучиться при пайке — обмотайте провода проволокой, это поможет удержать их вместе.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Припаиваем разъем питания и готово.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Программируем регуляторы скорости. Я использовал карту для программирования и такие настройки подходят для моих регуляторов скорости. (Прим.: не обязательно использовать карту для программирования контроллеров, можно использовать указания в вашей инструкции к регуляторам).

Поворотный механизм

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Настало время для механизма поворота заднего мотора. Вот это пакетик с 40мм креплениями для передних колес. Всего 2.5$ за два с половиной узла поворота.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Возьмем две таких штучки и рассверлим в одном из них отверстие 4.2мм.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Удалим весь мусор после сверления и вставим 4мм ось (прим.: например карбоновую трубку от удочки). Она четко закрепляет в той части, которую не сверлили. Придется постараться чтобы вставить одно в другое.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Отпиливаем лишнее. Я использовал дремель с диском.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Стачиваем неровности на той части, которую сверлили.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Пришло время соединения поворотного механизма с сервой. Используемая серва пришла с крестовым креплением, которое отлично нам подойдет.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Сделаем крестовину плоской.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
И приклеим к поворотному механизму, чтобы потом было проще сверлить, да и держаться покрепче будет. Пару важный вещей: крестовину клеим на ту часть, которую не сверлили и стараемся чтобы её отверстие совпадало с местом установки вала. Если не получиться, то будет лишняя нагрузка на серву.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
А теперь просверлим два 1.2мм отверстия. Сверлите чуть глубже, чем длинна шурупов, которыми потом будете скреплять это.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
И закрепим шурупами, например от мелкой сервы.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Срезаем лишнее.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Крепление DT750 очень хорошо подойдут для такого механизма. Только придется просверлить одно отверстие в поворотном механизме, куда будет укреплен мотор (и куда прикручена крестовина от сервы).

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Три 2.5мм стяжки всё что необходимо для закрепления мотора. Стяжки лучше закрепить так, как показано на картинке, чтобы не мешать отклонению поворотного механизма.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
А теперь немного переделаем серву, срезав нижнюю часть крепления. Чтобы серва подходила по высоте, придется добавить 0.8мм стеклотекстолита или сточить поворотный механизм на эти самые 0.8мм.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Поворотный механизм готов. Осталось только стяжками пристегнуть его к заднему лучу.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Серву притягиваем более толстыми стяжками. При установке стяжек сделайте так, чтобы замки стяжек были по разные стороны луча.

Моторы и сборка

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Начнем припаивать коннекторы к DT750 моторам. Я обожаю DTшки. Они довольно эффективные, имею высокий крутящий момент. А это означает что пропеллеры смогут быстрее менять скорость вращения и трикоптер будет более устойчив и иметь хороший отклик. Так же мне нравится 4mm вал с резьбой, на который можно без лишних креплений установить пропеллеры.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
А вот слабое место этих двигателей в месте соединения проводов с обмоткой. Если вы будете туда-сюда шевелить провода, то скорее всего они просто отвалятся. Чтобы поправить это и сделать двигатели более долговечными — закрепим это место эпоксидкой.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Ось двигателя немного выступает из мотормаунта, поэтому я сделал небольшое углубление в луче для предотвращения трения. Трение мотора об луч вызовет лишние вибрации, поэтому самый простой и быстрый способ — проделать небольшое углубление дрелью.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Присоединяем мотор 2.5мм стяжкой к лучу. Просто, дешево и быстро. А еще это спасет мотор во время столкновения с землей/асфальтом и т.д.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Оси моторов слишком длинные, что добавляет риск повредить мотор при падении (да и вибрации сильнее). Я отрезал лишнее, оставив примерно 21мм, этого достаточно для GWS пропеллеров и болта.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
А теперь поставим двигатели на места. Всегда используйте что нибудь, чтобы закрепить болты, иначе от вибраций они раскрутятся в полете.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Установите задний мотор так, чтобы провода находились перпендикулярно лучу, тогда они не будут цепляться и тереться об серву.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Посадочные шасси закреплены стяжками и пропеллер установлен на мотор. Пропеллер придется расточить до 4мм. Используйте особые болты, чтобы со временем пропеллер не отвалился.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Устанавливаем регуляторы скорости, а так же удлинитель для сервы.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Такой хвостовой механизм поворота имеет малое трение и довольно прочный. Серва установлена вертикально, чтобы не сильно мешать потоку воздуха от винта. Мне нравиться прямой привод сервы, когда нет хлипких и лишних деталей.

Амортизация камеры и полетного контроллера

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Пришло время рассказать о креплении батарейки и камеры (прим.: далее буду называть это подвесом). Для предотвращения вибраций я использовал 2 отрезка силиконовой трубки по 38мм (прим.: топливный шланг или трубка для аквариума зоомагазине). 8мм внешний диаметр и 3мм внутренний.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Я использовал 2.5мм стяжки (внезапно!) чтобы закрепить трубки на подвесе.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Подвес крепиться снизу все теми же 2.5мм стяжками.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Мне все еще нравиться КапитанКук (KK) контроллер, можно купить где угодно (прим.: а еще лучше купить например MultiWii или другой полетный контроллер с автоматическим выравниванием в горизонт).

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Чтобы закрепить контроллер полета, я использовал квадратики из нескольких слоев толстого скотча. Просто наклейте их на него и на раму.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Добавляем батарейку и готовы к полету.

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2)
Рама в собранном виде. Довольно удобно для перевозок.

Надеюсь перевод понравился, на самом деле переводчик из меня так себе — в школе и университете еле-еле сдавал зачеты/экзамены

Немного видео полетов на этом трикоптере

и многое другое на канале автора на youtube.

Где найти детали?

Большинство деталей можно купить на сайте hobbyking.com, а так же не плохо сэкономить, воспользовавшись этим сайтом с buddy кодами для скидок.
А на goodluckbuy.com есть целый раздел для мультикоптеров, в частности там можно найти довольно дешевые полетные контроллеры (да и целые коптеры), но стоит учитывать, что не все контроллеры поддерживают трикоптерную раму.

Автор: SovGVD

Поделиться

  1. Санжар из казахстана:

    Нехуевуи трикоптер а где можно купить или взят детали

* - обязательные к заполнению поля