- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Здравствуйте!
Как и анонсировал в предыдущей статье про линейку [1], я завершил работу над проектом многоканального тестера сервоприводов и готов поделиться всеми материалами с сообществом. Его вполне можно изготовить в домашних условиях, но я заказал партию плат и сейчас мой тестер выглядит вот так:
В хоббийной электронике широко применяются системы с управлением при помощи PWM-сигнала. Это последовательность импульсов с частотой 50Гц. Информация в них кодируется в виде длительности импульсов, которые могут меняться от 0,8 до 2,3мс. Крайние значения этого диапазона могут незначительно отличаться у разных производителей.
Сервоприводы для строительства авиамоделей, гексаподов, манипуляторов и т.д., используют именно такой сигнал. Как правило они имеют три провода — питание, общий и сигнал. Также в авиамоделировании, автомоделировании, коптеростроении регуляторы хода коллекторных и бесколлекторных моторов используют такой же управляющий сигнал, который определяет скорость и направление вращения двигателей.
Источником такого сигнала может служить пульт управления, запрограммированный контроллер или что-то подобное. Но очень часто на этапе строительства бывает удобно применить тестер сервоприводов, который генерирует такой же сигнал в ручном режиме. Это позволяет заранее проверить работоспособность механики, измерить крайние положения и т.д.
Большинство тестеров, которые сейчас можно купить либо очень просты, либо дорого стоят. Я хотел сделать как можно дешевле, но при этом дать ему максимально широкий функционал. Вот что у меня получилось:
А вот его характеристики:
Работая над схемой я старался максимально удешевить ее и сделать простой в повторении. В качестве управляющего контроллера использован народный контроллер Atmega8A-AU.
Трехразрядный семисегментный дисплэй подключается через сдвиговый регистр и логические транзисторы. Шесть светодиодов служат для отображения текущего режима и подключены они методом так называемого чарлиплексирования для экономии выводов МК.
Для управления использован обычный инкрементальный энкодер и две кнопки. Энкодер управляет установленным углом, а кнопки переключают режим управления и текущий канал. Везде стоят конденсаторы от дребезга контактов, так что все это работает очень даже четко.
Разъемы тестера предназначены для подключения самих сервоприводов, программирования, подключения к ПК и питания. Я принял решение не устанавливать на плату стабилизатор питания. То есть для ее использования не получится использовать напряжение аккумуляторов напрямую. Необходимо найти источник или стабилизатор на 5В с током, соответствующим току, потребляемому подключаемыми двигателями.
Печатная плата подготовлена в формате Sprint Layout. Это двухсторонняя плата, но я рисовал ее так, чтобы можно было изготовить ее в домашних условиях ЛУТом или фоторезистом, а в переходные отверстия легко можно запаять перемычки с одной стороны платы на другую.
Лицевая сторона платы
… и обратная
Я изготавливал эту плату в ручную и все это мной проверено и работает:
Также я провел небольшую кампанию среди подписчиков сообществ Товары из Китая радиолюбителю [2] и нашего местного хакспэйса MakeItLab [3] и нашел людей, которые поддержали выпуск небольшой партии устройств. Пользуясь случаем, хочу выразить им свою благодарность. Вот так выглядит устройство в заводском исполнении:
Вот полный список со ссылками:
Еще я нарисовал и распечатал на 3D-принтере небольщую оправку и ручку на энкодер. Файлы для скачивания чуть позже.
Файлы прошивки будут в конце статьи. Прошить контроллер можно при помощи любого ISP-программатора через стандартный 6ти-пиновый разъем. На плате шесть из восьми контактов слева от энкодера предназначены в первую очередь именно для этого.
Фьюз-биты необходимо установить так, как показано на рисунке:
Проще, конечно, один раз увидитеть:
Для запуска тестера в ручном режиме управления необходимо, чтобы перемычка «PC/Manual» при включении питания была установлена
При запуске в ручном режиме на дисплее высветиться приветствие «HI» и тестер перейдет в режим ожидания выбора пользователем начальной длительности сигнала. Грубо говоря, от края или от середины диапазона. При нажатии на левую кнопку управление будет происходить от нуля, при нажатии на правую — от середины. После нажатия на одну из кнопок начнется генерирование сигнала, активным станет первый канал и он перейдет в режим «1».
В рабочем режиме кнопка MODE переключает режимы управления, меняя шаг приращения. Отображение текущего режима происходит при помощи шести светодиодов. Возможны четыре ручных режима (шаг 0,1; 1; 10 и от 0 до 150, то есть между краями диапазонов) и два автоматических (старт/стоп). Длительное нажатие на кнопку MODE переводит канал в режим автоматического управления и двигатель начинает плавно качаться из стороны в сторону. Короткое нажатие кнопки MODE в автоматическом режиме останавливает или возобновляет движения. Длинное нажатие на кнопку MODE возвращает канал в режим управления энкодером.
Кнопка CHANNEL производит переключение между активными каналами. Отображение текущего активного канала происходит на дисплее в двоичном коде при помощи разрядных точек. Длинное нажатие на эту кнопку переводит тестер в режим формирования одинаковых импульсов на всех каналах
Обратите внимание, что на индикаторе отображаются цифры от 0 до 150. Это примерно соответствует углу сервопривода и может быть пересчитано в длительность импульса. Для пересчета достаточно умножить показания на десять и прибавить 800. Например, если на индикаторе десять, значит длительность импульсов 900мкс.
Если вы используете Raspberry Pi, то вы можете просто подключить Rx, Tx и GND в левой нижней части платы. Если у вас нет TTL-совместимого COM-порта в вашем компьютере, то вы можете использовать USB-COM-переходник, которые стоят очень дешево. Также вы можете взять напряжение 5В USB-порта, но помните, что его максимальный ток 500мА! Скорость подключения — 9600.
Для того, чтобы тестер загрузился в режиме управления от ПК необходимо включить его без перемычки. При этом на индикаторе отобразятся буквы «PC» и тестер перейдет в режим ожидания команд от ПК. До прихода первого полного пакета на всех каналах сигнал будет отсутствовать.
Значения длительности импульсов необходимо отправлять в микросекундах от 0 до 1500. То есть на каждый канал расходуется два байта.
Пакет данных должен состоять из 16ти байт: сначала два байта 0xFF для обозначения начала пакета, затем 12 байт длительностей импульсов для каждого канал и в конце два байта check-суммы. Check-сумма необходима для проверки корректности пакета и должна быть равна сумме всех длительностей.
1ый байт — 255 (0xFF)
2ой байт — 255 (0xFF)
3ий байт — старший байт первого канала
4ый байт — младший байт первого канала
5ий байт — старший байт второго канала
6ый байт — младший байт второго канала
7ий байт — старший байт третьего канала
8ый байт — младший байт третьего канала
9ий байт — старший байт четвертого канала
10ый байт — младший байт четвертого канала
11ий байт — старший байт пятого канала
12ый байт — младший байт пятого канала
13ий байт — старший байт шестого канала
14ый байт — младший байт шестого канала
15ый байт — старший байт check-суммы
16ый байт — младший байт check-суммы
Примеры корректных пакетов (в десятичной системе):
255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (все двигатели в начальное положение)
255 255 2 238 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 240 (первый двигатель в среднее положение)
255 255 2 238 2 238 2 238 2 238 2 238 2 238 17 148 (все двигатели в среднее положение)
Печатная плата [7]
Прошивка
Модель для печати корпуса [8]
И, уж извините, ссылка на основную статью на моем сайте [9].
Автор: ssg1712
Источник [10]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/diy/152122
Ссылки в тексте:
[1] предыдущей статье про линейку: https://geektimes.ru/post/272360/
[2] Товары из Китая радиолюбителю: https://vk.com/ali_radio
[3] MakeItLab: https://vk.com/makeitlab
[4] BC56-12GWA: http://www.promelec.ru/pdf/bx56.pdf
[5] aliexpress: http://ru.aliexpress.com/item/5-Pcs-Common-Cathode-12-Pin-3-Bit-7-Segment-0-4-Red-LED-Display-Digital/32243889899.html?spm=2114.13010608.0.121.nIBM7U
[6] BCR108E6327: http://www.infineon.com/dgdl/Infineon-BCR108SERIES-DS-v01_01-en.pdf?fileId=db3a30431428a37301143a27e5a401ce
[7] Печатная плата: https://www.dropbox.com/s/42d2i5hc7h0psiz/SuperServoTester.lay?dl=0
[8] Модель для печати корпуса: http://www.thingiverse.com/thing:1603563
[9] основную статью на моем сайте: http://www.customelectronics.ru/servotester/
[10] Источник: https://geektimes.ru/post/278184/
Нажмите здесь для печати.