- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Сначала я написал длинное предисловие откуда взялась такая задача, а потом оно мне показалось скучным и я его удалил.
Итак, задача: создание автономного БПЛА для мониторинга состояния линий электропередач (ЛЭП).
Так как:
то эту статью следует воспринимать только как расширяющую кругозор, а не руководство к действию.
Список дефектов [1] для обнаружения на ЛЭП.
А также два противоречащих друг другу требования:
Степень автономности в идеале хочется фантастическую: дрон сам летает по заранее спланированному маршруту, загружает фото на сервер, ПО на сервере выявляет дефекты по фото и формирует заявку ремонтной бригаде с координатами мест проведения работ. Сам дрон не должен требовать к себе внимания человека до окончания рабочего ресурса какой-нибудь детали, например, аккумулятора или подшипников.
Понятно, что эта задача не на один год, но я начну, а кто-нибудь, может быть, подхватит и продолжит.
Для примера, готовые промышленные варианты автономных комплексов: раз [2], два [3], три [4], четыре [5], пять [6], шесть [7], семь [8], восемь [9], девять [10], десять [11], одиннадцать [12], двенадцать [13], тринадцать [14], четырнадцать [15]. Я всем написал запросы как потенциальный покупатель, чтобы узнать цены. Из них готовых к продаже: 2; готовых к продаже в Россию: 0.
Так как мне нужно транслировать видео и телеметрию через интернет, то сразу приходит на ум поставить на дрон микрокомпьютер с 4G модемом и камерой, и сделать из этого комплекта web-трансляцию. Нашлись вот такие решения: раз [16], два [17], три [18]. Это обычные одноплатники с внешним USB 4G модемом и камерой. Для кодирования и трансляции видео используется gstreamer [19]. Но эти штуки сами по себе дроном управлять не умеют, их нужно использовать совместно с полетным контроллером.
Полетный контроллер — это
В продаже можно найти много разных контроллеров сильно отличающихся друг от друга по цене и функционалу. Какие-то из них работают на своем родном ПО, а какие-то используют open-source ПО, такое как Ardupilot [21] и его форк PX4 [22].
С Ardupilot я игрался еще на 8-битных атмегах [23], в которых не было USB-bootloader’а, а прошивались они на программаторе. С тех пор с ним не сталкивался и был приятно удивлен, когда узнал, что сейчас он может работать на 64-битных компьютерах с Linux, у него огромное сообщество пользователей как хобби, так и профи, длинный список поддерживаемых “из коробки” датчиков и расписанные планы на 2018-2019 годы [24]. За это время он успел перерасти в проект DroneCode [25], а потом и отсоединиться [26] от него.
На первый взгляд в нем как раз реализованы все необходимые функции: автоматический взлет и посадка, загрузка полетных заданий, есть desktop и мобильные приложения под все основные семейства ОС. Программы управления (GCS — Ground Control Station) общаются с бортовым контроллером короткими сообщениями по открытому протоколу MAVLink [27] через комплект радиомодемов (дрон шлет телеметрию, GCS шлет команды управления). Подозреваю, что эти сообщения получится пустить через интернет.
Взглянем на список [28] поддерживаемых контроллеров и что-нибудь подберем. Вариантов там полтора десятка от мала до велика и с разными характеристиками.
Из всего того многообразия контроллеров мне понравилось несколько вариантов:
Полетный контроллер | Erle PXFMini | Emlid Edge | Navio 2 | Erle Brain 3 | PixHawk 2 Cube |
Доп компьютер | Raspberry Pi Zero W | нет | Raspberry Pi 3 | нет | Raspberry Pi 3 |
Вес комплекта, г | 84 | 97 | 98 | 145 | 150 |
Процессоры, общее кол-во | 1 | 2 | 2 | 1 | 3 |
ОС, одновременно работающих | 1 | 1 | 1 | 1 | 2 |
IMU датчики, комплектов | 1 | 2 | 2 | 1 | 3 |
Датчик воздушного давления | 1 | 2 | 1 | 1 | 1 |
Резервирование питания | нет | 2х | 3х | нет | 2х |
GPS, Глонасс | внешний модуль с доп магнитометром |
внешний модуль с доп магнитометром |
встроенный приемник, внешняя антенна | внешний модуль с доп магнитометром |
внешний модуль |
Видеовход | CSI на Raspberry | HDMI | CSI на Raspberry | CSI | CSI на Raspberry |
WiFi | есть | есть Long Range 2км +52 г |
есть | есть | есть |
Стоимость комплекта, $ | 212 | 700 | 215 | 341 | 331 |
Самый легкий комплект (84 г) получается из микрокомпьютера Raspberry Pi Zero W [29] (9 г), контроллера Erle PXFMini [30] (15 г), родного внешнего GNSS модуля (46 г) и дополнительного USB-концентратора [31] (14 г).
Рабочий процессор в этом комплекте один — на Raspberry Pi. На нем висит управление ШИМ регуляторов моторов, считывание показаний датчиков, ОС Linux со всеми потрохами и декодирование видео с камеры. Так как в Pi Zero не предусмотрены USB порты, то в этом варианте приходится использовать внешний концентратор. IMU датчики и вход питания без резервирования.
Следующий комплект (97 г) от гонконгской компании с русскими фамилиями в команде разработчиков — контроллер Emlid Edge [32] (59 г) с GNSS модулем (38 г). GNSS модуль работает по протоколу UAVCAN [33] и дополнительно оснащен магнитометром и датчиком воздушного давления. За ШИМ здесь отвечает отдельный процессор ARM Cortex-M3, ОС Linux крутится на основном ARM Cortex-A53 quad-core.
В контроллере имеется HDMI видеовход, что позволяет подключить к нему напрямую любую камеру с таким выходом, например GoPro 4 или 5. Относительно высокая стоимость объясняется дальнобойными wifi-приемопередатчиками в комплекте (до 2 км с трансляцией HD-видео). Вес бортового модуля (52 г) в общей таблице не включен, так как мне нужна связь по 4G, однако такой вариант можно иметь в виду: из дальнобойного wifi можно сделать запасной канал связи через стационарный роутер с проводным интернетом.
Следующий вариант (98 г) состоит из знаменитого микрокомпьютера Raspberry Pi 3 [34] (45 г) с контроллером-шилдом Navio 2 [35] (23 г) от той же Emlid и внешней GNSS-антенны (30 г). На контроллере стоит отдельный процессор Cortex-M3 для управления ШИМ на 14 каналах и расшифровки входящих SBUS и PPM сигналов от приемника. Он, в свою очередь, управляется через драйвер в ядре ОС Linux, которая крутится на Raspberry.
Контроллер оснащен парой раздельных IMU датчиков (акселерометр, гироскоп, магнитометр) MPU9250 и LSM9DS1, одним датчиком воздушного давления и GNSS-модулем U-blox NEO-M8N [36], который видит GPS, Глонасс и BeiDou с внешней антенной через разъем MCX.
Запитывать этот “пирог” от 5 вольт можно одновременно с трех сторон, которые работают как дублирующие друг друга независимые источники: основной разъем питания на шилде, PWM серво выходы, micro-USB на Raspberry.
Контроллер Erle Brain 3 [37] (100 г) с внешним GPS модулем (45 г) по своим весу, цене и набору датчиков смотрится в таблице так, что даже фото сюда вставлять не буду.
Далее у нас самый надежный и самый тяжелый комплект (150 г), который состоит из популярного полетного контроллера PixHawk 2 Cube [38] (80 г) с открытой архитектурой и компьютера Raspberry Pi 3. Вместо Raspberry в этом случае можно использовать любой легкий одноплатник, например, Odroid XU4 [39], NVIDIA Jetson [40] или любой другой с нужными интерфейсами и подходящим весом.
В самом PixHawk установлено 2 процессора: первый 32-битный STM32F427 Cortex M4 — основной, на котором работает ОС реального времени (RTOS) NuttX [41] и второй резервный (failsafe) 32-битный STM32F103. Контроллер сделан в виде модулей: в кубе установлены процессоры и датчики IMU (на антивибрационном креплении, да еще и с подогревом), а на основу выведены питание и разъемы на всю периферию. Предполагается, что основы могут быть разными и все желающие могут разработать свою собственную под специфические требования, на которую можно потом поставить готовый куб. Есть, кстати, готовый вариант с разъемом под установку микрокомпьютера Intel Edison [42]. Но, так как, Intel больше эти компьютеры не выпускает, то и в этом комплекте в качестве бортового компьютера будет Raspberry.
Raspberry используется как дополнительный компьютер для связи с интернетом и на нем можно запускать любые ресурсоемкие задачи (например, распознавание образов в OpenCV), не боясь, что сбои в таком процессе “повесят” критичные функции, такие как управление моторами.
Итак, учитывая вес, характеристики и цену на первое место для меня выходит комплект Navio 2 + Raspberry, а на второе Pixhawk 2 Cube + Raspberry (+52 г). Вот, если бы под Pixhawk была основа в разъемом для маленького Raspberry Zero, да еще и выводом USB, то было бы интересней. Но такую еще купить нельзя, а изготавливать ее пока не интересно.
Запишу в заметки, что повышенная надежность стоит дополнительные 52 грамма и $110. По общему итогу расчетов эти цифры могут оказаться незначительными.
Как можно видеть в готовых вариантах выше, существует несколько подходов к подготовке автономного дрона к следующему полету: зарядка аккумулятора через контактные площадки, бесконтактная индукционная зарядка и механизированная замена аккумулятора с последующей его зарядкой на станции.
У каждого метода есть свои плюсы и минусы, о них я напишу отдельно, но в любом случае, для их функционирования дрон должен уметь приземляться в нужную точку практически с сантиметровой точностью.
Для точной посадки можно использовать стандартную камеру бортового компьютера, визуальные маркеры и OpenCV для их распознавания. Вот один из вариантов [43] решения, который можно нагуглить. Еще один [44] свежий появился, когда я писал эту статью. Но распознавание образов достаточно трудоемкий процесс для Raspberry, и без особой необходимости загружать его не хочется. Также качество распознавания будет сильно зависеть от материала из чего сделан маркер и условий освещенности. Желательно, чтобы это был отдельный датчик и отдавал готовые координаты нужной визуальной точки, независимо от наличия и угла падения света. И такой есть в списке поддерживаемого оборудования Ardupilot, называется IR-Lock [45].
Airobotics [3] из списка выше также использует это решение. Он сделан на основе модуля камеры с открытым кодом Pixy CMUcam5 [46]. Этот модуль снабжен камерой и процессором, и его можно “научить” распознавать определенные образы объектов, а, затем, на выходе получать готовые координаты этих объектов на изображении.
Зная координаты распознанного образа на изображении и расстояние до него, полетный контроллер вычисляет на какое расстояние и в какую сторону нужно переместить дрон.
Модификация IR-Lock состоит в том, что в качестве маркера, который нужно распознать используется ИК фонарь из светодиодов [47], а на камере обычные линзы заменены на те, что пропускают только ИК свет. В итоге, при любом освещении, камера видит свечение фонаря белым цветом на черном фоне (и больше ничего), что сильно повышает точность распознавания.
Для нормальной работы этого датчика необходим еще и дальномер [48], который будет измерять высоту над землей. Разработчики рекомендуют использовать лазерный дальномер, например LightWare LW20 [49] (20 грамм и $299, меряет до 100 м), или дешевый и короткий VL53L0X [50] (менее 1 грамма и $10, меряет до 2 м), который стал поддерживаться [51] в последних версиях Ardupilot. Почему-то ультразвуковой датчик для целей посадки не заслуживает доверия разработчиков IR-Lock.
Кстати, дроны DJI автоматически садятся, используя ультразвук и стереокамеры.
Чтобы дрон умел висеть на одном месте и не “плавать”, одного только GPS не достаточно. К сожалению, из-за состояния атмосферы координаты с приемников GPS могут плавать в пределах десятков метров и для сантиметровой точности нужно использовать корректирующие системы GPS RTK [52]. Эта система использует наземную неподвижную станцию, как эталон отклонений координат, и радиосвязь с бортом, чтобы отправить туда значения этих отклонений. Такая штука обязательно нужна для съемки фотопланов с последующей склейкой в большие карты, а для целей висения на месте я пока ограничусь оптическим датчиком PX4Flow [53].
Работает он по такому же принципу, как и оптическая мышь. В отличие от IR-Lock, он не распознает конкретный образ и в Ardupilot они работают в разных полетных режимах. Изображение с камеры анализируется на смещение 400 раз в секунду, а вычисленные значения смещения могут быть прочитаны контроллером по протоколу I2C. Датчик (open-hardware [54]) весит 15 грамм и имеет все необходимое у себя на плате: процессор 168 MHz Cortex M4F CPU (128 + 64 KB RAM), оптический сенсор 752×480 MT9V034 и 3-х осевой гироскоп L3GD20. Для его нормальной работы также рекомендуется использовать лазерный дальномер, вместо ультразвукового. Хотя на самом модуле предусмотрен разъем как раз для УЗ датчика.
Вот, что собралось:
Общий вес получается 199 г. Все компоненты работают от 5 Вольт и потребляют в режиме трансляции видео почти 2 Ампера (10 Ватт).
В наборе присутствует ультразвуковой датчик расстояния, который будет смотреть вперед на предмет препятствий. Стереозрение и круговые лидары я оставил на потом, если в них возникнет реальная необходимость.
Так как родная камера от Raspberry делает средние по качеству фото, а также не умеет захватывать фото одновременно с видео, то она будет использоваться только для web-трансляции, а в качестве основной камеры нужна подходящая для выявления дефектов на ЛЭП. Для большей части позиций из списка выявляемых дефектов подойдут GoPro Hero 5 Session [55], мультиспектральная Parrot Sequoia [56], двойная Sentera Double 4K [57] и инфракрасная FLIR Vue Pro [58]. Каждая из них весит около 100 г.
Для стабилизации камеры с целью улучшения качества снимков в нагрузку с ней полетит 2х или 3х осевой подвес.
Простые [59] 3-х осевые подвесы весят около 160 г и питаются от 12 Вольт, имеют рабочий ток при таком напряжении около 50 мА и максимальный ток 700 мА при заклинивании моторов.
Для питания всей электроники необходимы источники на 5 Вольт (минимум 2,2 Ампера) и 12 Вольт (минимум 1 Ампер). С учетом резервного питания полетного контроллера, нужно два независимых источника на 5 Вольт. Сделать систему питания можно из отдельных модулей подходящего номинала или найти готовый “3 в 1”, например такой [60] (24 г, макс входное напряжение до 28 Вольт, выходы по 3А). К нему будет подключен датчик тока [61] (22 г), чтобы была возможность измерять расход мАч на аккумуляторе.
Комплект электроники + камера + подвес + система питания весят 505 г.
На многих профессиональных дронах я видел моторы и пропеллеры компании T-Motor [62]. Видимо, не спроста. В документации Ardupilot они также рекомендованы [63] как силовая установка для профессиональных дронов. Поэтому, поищем подходящие моторы у них.
Чтобы дрон летал долго, нужны моторы с максимальным КПД. Эффективность связки мотора и пропеллера измеряется количеством тяги в граммах на 1 Ватт затраченной электроэнергии.
Чтобы узнать какой мотор самый подходящий, нужно знать общий вес полностью собранного дрона с учетом рамы, аккумулятора и самих моторов с винтами. Аккумулятор нужен такой, чтобы его хватило минут на 30 полета. Рама нужна такая, чтобы на нее все поместилось и винты ничего не задевали.
Слишком много неизвестных, поэтому воспользуюсь онлайн калькулятором для квадрокоптеров E-calc [64].
Поигравшись в калькулятор, я выбрал моторы Antigravity 4004 KV300 [65] (53 г) с винтами 15х5 [66] (27 г). В оптимальном режиме при напряжении питания 24 Вольта такой комплект тянет 474 грамма при токе 1,4 А. Эффективность получается 14.11 г/Ватт, отношение тяги к собственному весу = 5.9:1. На полном ходу тяга составляет 1311 грамм при токе 7,5 А. Коптер будет с четырьмя моторами, то есть квадро. Оптимальный взлетный вес = (474 г * 4 мотора) = 1896 г, максимальный (с учетом тяговооруженности 2:1) = (1311 г * 4 мотора) / 2 = 2622 г.
Моторы управляются регуляторами оборотов. Напряжение питания моторов = 24 Вольта, максимальный рабочий ток = 7,5 А, поэтому нужен регулятор под такое напряжение и с рабочим током, с учетом запаса, минимум 10А. У T-Motor самый легкий регулятор (7 г без проводов) под такое напряжение — это FPV 35A-32bit 3-6S [67]. Он сделан на основе популярной прошивки BLHeli-32 [68], с закрытым кодом, но с широкими возможностями настроек и большим числом аналогов [69].
Подитог:
ВМГ (винто-моторная группа), состоящая из моторов, пропеллеров и регуляторов (по 4 шт каждого) весит 346 г.
Вместе с электроникой и полезной нагрузкой (346 + 505) получается 851 г. С учетом крепежа, проводов и разъемов (прикинем +100 г) = 951 г.
При оптимальном весе, на раму и аккумулятор остается (1896 — 951) = 945 г. При максимальном (2622 — 951) = 1671 г.
Рассчитаем минимальный размер рамы, чтобы выбранные 15-дюймовые пропеллеры не мешали друг другу создавать тягу. Размеры рамы производители указывают в расстоянии между осями моторов, расположенных по диагонали друг от друга.
По картинке можно узнать гипотенузу, которая вычисляется из катета, равного сумме диаметра винта и расстояния между пропеллерами. Соседние лопасти 15-дюймового винта будут крутиться в 1 миллиметре друг от друга при диагонали рамы 540 мм. Добавим немного пространства и размер подходящей рамы будет равен примерно 600-700 мм.
В продаже найти таких можно много, например, раз [70]: 600мм и 750г, два [71]: 650мм и 450г, три [72]: 690 и 675г, четыре [73]: 650мм и 750г. Все они отличаются исполнением и наличием складных элементов (шасси, лучи) для удобства транспортировки.
Выбор конкретного экземпляра для своих нужд пока отложу, для дальнейшего расчета буду иметь в виду вес рамы равный 450 г.
Остается аккумулятор весом 495 г для оптимального веса и 1221 г для максимального.
Для выбора аккумулятора нужно знать какой он должен отдавать ток.
На полном ходу двигатели будут “есть” 30А (7,5А * 4 мотора), а электроника примерно 0,45А (10 Ватт). С учетом небольшого запаса округлим минимальный рабочий ток аккумулятора в 35А. Для Li-Po батарей с высокой токоотдачей в 30С минимальная емкость будет равна 1,2 Ач (35/30), а для более легких Li-Po и Li-Ion с токоотдачей в 10С минимальная емкость 3,5 Ач (35/10).
Как вариант, сборка 6S2P из Li-Ion Sony VTC6 [74] с BMS весит примерно 630 г (при емкости 6 Ач). С этим аккумулятором дрон будет весить 2031 г, что больше оптимального на 135 г, но в пределах максимального. Теперь посчитаем на какое время коптер сможет зависнуть при идеальных условиях. При общем весе в 2031 г на каждый мотор приходится 508 г. Взглянем на характеристики мотора и найдем потребляемый ток при такой тяге. Он примерно будет равен 1,6А. 4 мотора и электроника дадут в сумме 6,85A (1,6 * 4 + 0,45). С учетом разрядки аккумулятора до 20% получится (6 Ач * 80% / (6,85 A)) = 0,7 часа или 42 минуты.
Пока я выбирал подходящую раму и думал как все это на ней размещать и чем крепить, пришел к выводу, что проще будет нарисовать несколько деталей и заказать 3D-печать из пластика и фрезеровку из карбона. Пару готовых железок и крепеж можно заказать на Алиэкспрессе.
Немного поэкспериментировав с компоновкой и центром тяжести, получилась вот такая рама:
Она состоит из карбоновых трубок и пластин, деталей из алюминия и крепежа из титана. Расчетный вес рамы получился 350 г при диагонали 700 мм. 3D-модель рамы [75] и список деталей [76].
Полностью собранная модель (без проводов):
Общий вес коптера с электроникой, аккумулятором Li-Ion 6S2P и проводами должен получится 1931 г.
Да, мне тоже показалось, что дрон получился слишком голым для автономного варианта и мелкий дождик легко намочит бортовую электронику. Поэтому добавил немного пластика:
3D-модель рамы [77]. Список деталей рамы [78].
3D-модель в сборе [79]. Список компонентов [80].
Вес пустой рамы с корпусом 384 г, общий вес 2020 г, расчетное время висения на одной зарядке (разряд аккумулятора до 20%): 44 минуты.
Бокс для зарядки будет сделан из алюминиевого профиля, крепежной фурнитуры и алюминиевых сендвич-панелей. В нем будут установлены роутер, компьютер, погодные датчики и камера с видом на посадочную зону. Я решил сделать покатую крышу из двух створок, чтобы зимой на ней не скапливался снег и не мешал открыванию. Механизм открывания створок до конца еще не продуман, а также не определена система зарядки (нуждаюсь в подсказках).
В следующей статье я расскажу как настроить и запустить дрон через интернет с помощью GUI или командной строки, про варианты систем зарядки из которых я сейчас выбираю, ПО для управления коптером и анализа снимков и почему мой первый полет через интернет продлился так недолго:
Продолжение следует…
Автор: nee77
Источник [81]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/diy/282908
Ссылки в тексте:
[1] Список дефектов: https://drive.google.com/open?id=1kWmrEpMtXFvIMokofRNaaJFQgT2Fj7c7Список дефектов для обнаружения на ЛЭП.
[2] раз: https://www.airmada.com/
[3] два: https://www.airoboticsdrones.com/
[4] три: http://hiveuav.com/
[5] четыре: http://www.skeyetech.fr/en/
[6] пять: http://percepto.co/
[7] шесть: https://www.nightingalesecurity.com/
[8] семь: http://www.american-robotics.com/
[9] восемь: http://www.aerovinci.com/
[10] девять: http://www.corvusdrones.com/
[11] десять: https://www.airscort.me/
[12] одиннадцать: https://www.h3dynamics.com/products/drone-box/
[13] двенадцать: https://www.rapyuta-robotics.com/
[14] тринадцать: http://www.swarmx.co/
[15] четырнадцать: https://www.atlasdynamics.eu/solutions
[16] раз: https://www.skydrone.aero/collections/frontpage
[17] два: http://4gmetry.voltarobots.com/shop/4gmetry-iii/
[18] три: http://minlarc.com/index.html
[19] gstreamer: https://gstreamer.freedesktop.org/
[20] мозг: http://www.braintools.ru
[21] Ardupilot: http://ardupilot.org/
[22] PX4: http://px4.io/
[23] 8-битных атмегах: https://ru.wikipedia.org/wiki/AVR
[24] планы на 2018-2019 годы: http://ardupilot.org/dev/docs/roadmap.html
[25] DroneCode: https://www.dronecode.org/
[26] отсоединиться: https://diydrones.com/profiles/blogs/ardopilot-and-dronecode-part-ways
[27] протоколу MAVLink: https://mavlink.io/en/
[28] список: http://ardupilot.org/copter/docs/common-autopilots.html#common-autopilots
[29] Raspberry Pi Zero W: https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-Zero-Wireless-model/dp/B06XFZC3BX/ref=sr_1_17?ie=UTF8&qid=1526500802&sr=8-17&keywords=raspberry+pi+zero+w
[30] Erle PXFMini: https://erlerobotics.com/blog/product/pxfmini/
[31] USB-концентратора: https://shop.pimoroni.com/products/zero4u
[32] Emlid Edge: https://emlid.com/edge/
[33] UAVCAN: http://uavcan.org/
[34] Raspberry Pi 3: https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-RASPBERRYPI3-MODB-1GB-Model-Motherboard/dp/B01CD5VC92/ref=sr_1_6?s=pc&ie=UTF8&qid=1526507386&sr=1-6&keywords=raspberry+pi+3+b%2B
[35] Navio 2: https://emlid.com/navio/
[36] U-blox NEO-M8N: https://www.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8_DataSheet_%28UBX-13003366%29.pdf
[37] Erle Brain 3: https://erlerobotics.com/blog/product/erle-brain-3/
[38] PixHawk 2 Cube: https://pixhawk.org/modules/pixhawk2
[39] Odroid XU4: http://www.hardkernel.com/main/products/prdt_info.php
[40] NVIDIA Jetson: https://www.nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems-dev-kits-modules/
[41] NuttX: https://en.wikipedia.org/wiki/NuttX
[42] Intel Edison: https://software.intel.com/ru-ru/get-started-edison-windows
[43] один из вариантов: https://github.com/goodrobots/vision_landing
[44] Еще один: https://flytbase.com/precision-landing/
[45] IR-Lock: http://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-with-irlock.html
[46] Pixy CMUcam5: http://charmedlabs.com/default/pixy-cmucam5/
[47] ИК фонарь из светодиодов: https://irlock.readme.io/docs/getting-started
[48] дальномер: http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html
[49] LightWare LW20: http://lightware.co.za/shop2017/drone-altimeters/51-lw20c-100-m.html
[50] VL53L0X: http://www.st.com/en/imaging-and-photonics-solutions/vl53l0x.html
[51] поддерживаться: http://ardupilot.org/copter/docs/common-vl53l0x-lidar.html
[52] GPS RTK: https://ru.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic
[53] PX4Flow: http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html
[54] open-hardware: https://github.com/PX4/Hardware/tree/master/FLOWv1
[55] GoPro Hero 5 Session: https://gopro.ru/collection/cameras/product/gopro-hero-five-session#verticalTab2
[56] Parrot Sequoia: https://www.parrot.com/business-solutions-us/parrot-professional/parrot-sequoia
[57] Sentera Double 4K: https://sentera.com/product/sentera-double-4k-inspection-sensor/
[58] FLIR Vue Pro: http://www.flir.ru/suas/content/?id=70728
[59] Простые: http://www.tarot-rc.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_96&products_id=1587
[60] такой: http://www.mauch-electronic.com/apps/webstore/products/show/7595373
[61] датчик тока: http://www.mauch-electronic.com/pl-xxx-sensor-boards
[62] T-Motor: http://tmotor.com/
[63] рекомендованы: http://ardupilot.org/copter/docs/advanced-multicopter-design.html
[64] калькулятором для квадрокоптеров E-calc: https://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php
[65] Antigravity 4004 KV300: http://store-en.tmotor.com/goods.php?id=438
[66] 15х5: http://store-en.tmotor.com/goods.php?id=381
[67] FPV 35A-32bit 3-6S: http://store-en.tmotor.com/goods.php?id=586
[68] BLHeli-32: https://blog.rcdetails.info/kratkij-obzor-proshivki-blheli_32/
[69] большим числом аналогов: http://www.blheli32.com/list-of-blheli_32-escs/
[70] раз: http://www.tarot-rc.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_66&products_id=1272
[71] два: http://www.tarot-rc.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_66&products_id=196
[72] три: http://www.tarot-rc.com/index.php?main_page=product_info&cPath=65_66&products_id=1546
[73] четыре: https://hobbyking.com/ru_ru/hobbykingtm-tf650v2-x-quad-kit.html
[74] Sony VTC6: https://drive.google.com/open?id=1yMBbfnH8s4SjsoxSFNnbV3hZwEinhALC
[75] 3D-модель рамы: https://drive.google.com/open?id=1m62ZJZN5RqZXXseF0b_lgbfGjUFzFQn5
[76] список деталей: https://drive.google.com/file/d/1UMC9ty9zJsI1-iFpec6NyHTVG83LVRka/view?usp=sharing
[77] 3D-модель рамы: https://drive.google.com/file/d/15T1__LMp1JwwT4CBP-pTKhirJPu13wxg/view?usp=sharing
[78] Список деталей рамы: https://drive.google.com/file/d/1dugoQi7S4mfWA2WaZtR7SwGzZi7SuD1v/view?usp=sharing
[79] 3D-модель в сборе: https://drive.google.com/file/d/1H57S39cGqMZO8jZG97J51qkNCk_TnpgP/view?usp=sharing
[80] Список компонентов: https://drive.google.com/file/d/1b9pZ5ReT1vvCycZpMr-E1HQTOoju1oP6/view?usp=sharing
[81] Источник: https://habr.com/post/414121/?utm_campaign=414121
Нажмите здесь для печати.