Робот-канатоходец

Может быть, вы помните робота-велосипедиста ^[1], появившегося около года назад? Цирк продолжается! Создатель этого робота, японец Масахико Ямагучи (Masahiko Yamaguchi, также известен под псевдонимом Dr. Guero) представил свое новое творение: робота-канатоходца.

Двуногий робот ростом в несколько десятков сантиметров вполне уверенно идет по натянутому тросику диаметром 4 мм, поддерживая равновесие при помощи рук и смещения центра тяжести. Датчиком служит гироскоп, сигнал с которого через контур ПИД-регулирования ^[2] поступает на сервоприводы. Автор признался, что во время движения помогает роботу, корректируя при помощи радиоуправления его позу и настраивая коэффициенты управляющего контура. Тем не менее, робот способен поддерживать равновесие и полностью автономно.

На ступнях робота сделаны специальные прорези для того, чтобы ноги не соскальзывали с троса. Еще одно «читерство» заключается в том, что робот не идёт привычным для человека образом (переставляя ноги), а скользит приставным шагом. Но даже с учетом этого, согласитесь, робот-канатоходец смотрится очень эффектно.

Источники

• ai2001.ifdef.jp ^[3] (яп.)
• www.robots-dreams.com/2012/10/dr-gueros-amazing-tightrope-walking-robot-video.html ^[4] (англ.)

Автор: Ocelot