Комплект для сборки самобалансирующего робота EduMip на основе BeagleBone Blue. Распаковка и сборка. Часть 1

в 18:05, , рубрики: beaglebone black, BeagleBone Blue, diy или сделай сам, EduMip, ROS, акселерометр, гироскоп, искусственный интеллект, магнитометр, робототехника, самобалансирующий, Электроника для начинающих

Комплект для сборки самобалансирующего робота EduMip на основе BeagleBone Blue. Распаковка и сборка. Часть 1 - 1
Робот может держать баланс на двух колесах, довольно шустро ездить. На борту полноценный linux, есть wifi. Программировать можно через web интерфейс. Есть инструкции и исходники по запуску на нем ROS. В общем море возможностей для творчества.

Давно хотел поиграться с роботом с гироскопом, акселерометром, компасом да по изучать ROS. Не хотелось как раньше ничего паять и мастерить. И вот у BeagleBone появился одно платный компьютер со встроенной платой расширения для роботов BeagleBone Blue, в котором есть необходимые датчики и драйверы двигателей. Через некоторое время под него доработали комплект для сборки робота EduMip в штатах и написали инструкцию по запуску на нем ROS с исходниками. Вообщем я загорелся.

Что входит в комплект:

  • колесная база с моторами / редукторами / колесами / энкодерами / проводами
  • 2-элементный 1400 мАч LiPo
  • зарядное устройство 12 вольт
  • BeagleBone Blue

EduMIP был создан в лаборатории робототехники UC SAN DIEGO COORDINATED ROBOTICS LAB. Используется в онлайн-курсах, университетах и кружках робототехники.

EduMIP является платформой для обучения:
— Динамическое моделирование и управление обратной связью неустойчивых систем.
— Планирование движения робота и предотвращение столкновений.
— Управление мотора DC через H-мосты и энкодеры.
— Оценка ориентации через IMU и Барометр.
— Сообщение через WiFi (802.11 b / g/n) и Bluetooth (4.1 / BLE).
— Зарядка, балансировка, предохранение, и контроль (включенного) LiPo 2 секционного аккумулятора.
— Многопоточное, событийно-ориентированное программирование на C в Debian Linux.

EduMIP совместим с Python, ROS, MATLAB & Simulink, and LabVIEW.

Шасси EduMip было разработано в сотрудничестве с WowWee.

EduMIP легко расширить с помощью 3D печати, есть обширная библиотека программного обеспечения, для миллионов стандартных датчиков и устройств связи по: USB, I2C, SPI, CAN, UART (GPS, DSM2), PWM (servos, ESCs), GPIO, ADC.

Покупал на официальном сайте renaissancerobotics.com. Детали для сборки 50$, BeagleBone Blue 78$, доставка до Москвы 30$. Пришло за 2 недели.

Все таки пришлось купить еще паяльник чтобы припаять провода к моторам, за эти деньги могли бы и сразу припаять. В остальном комплект вполне качественный и хорошо упакован.

Собрал за один вечер. Моторы и колеса на мой взгляд хлюпкие. Радует что не нужно было практически паять, вся электроника на одной плате. Аккумулятор заряжается через плату, из скрипта видно напряжение аккумулятора.

Несомненным плюсом для меня является что в BedgleBone встроен wifi и полноценный linux. Сразу стоит Cloud9 IDE и можно по воздуху программировать робота на python и других языках программирования. В плату встроены 4гигабайта памяти на которые уже записан Linux Debian, так что запустить и программировать можно без флэшки. Только для ROS надо записывать образ на карту памяти.

В следующей части буду разбирать как его программировать, пока застрял на том как инсталлировать дополнительные библиотеки от этого робота в Debian.

Автор: Алексей Бурков

Источник

Поделиться

* - обязательные к заполнению поля