- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Добрый день, уважаемые хабрачитатели!
Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета openni_launch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат!
Об этом сенсоре уже подробно писали в статье [1]. В двух словах, Microsoft Kinect это 3D (RGB-D, то есть, red, green, blue и depth) камера, основанная на технологии Structured light, которая позволяет получить карту глубины поверхностей объектов, попавших в поле зрения камеры. Карту глубины можно трансформировать в трехмерное «облако» точек, в котором каждая точка имеет точные координаты X, Y и Z в пространстве и в некоторых случаях цвет в формате RGB. «Облака» точек используются в задачах реконструкции объектов, построении карт местности в сервисной робототехнике, распознавании объектов и многих других задачах в области компьютерного зрения в 3D.
ROS предоставляет поддержку для сенсора Kinect. «Облако» точек, получаемое сенсором, можно визуально показать в программе rviz.
Для использования сенсора Kinect в ROS имеется специальные пакеты openni_launch и openni_camera.
Для начала необходимо установить библиотеку OpenNI, предназаначенную для ряда RGB-D сенсоров (Kinect, ASUS Xtion, PrimeSense).
Установим некоторые дополнительные пакеты, которые OpenNI требует для установки:
sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete
Теперь непосредственно установим OpenNI 1.5.4 из исходников:
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
Теперь скачаем библиотеку avin-KinectSensor для сенсора Kinect отсюда [2].
unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip
cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin
В зависимости от типа системы (32 или 64 бита) выберем соответствующий установочник. Для 32 битной системы выполним следующие шаги:
tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1
Для 64 битной системы выполним:
tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
И наконец выполним установку:
sudo ./install.sh
Последнее что нам нужно сделать — это установить пакеты openni_launch [3] и openni_camera [4], которые позволяют получать и работать с данными OpenNI-совместимых камер глубины в ROS. Установить эти пакеты очень просто:
sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch
Теперь все готово! Проверяем успешность установки. Запускаем в разных терминалах:
roscore
roslaunch openni_launch openni.launch depth_registration:=true
rosrun rviz rviz
Установка аргумента depth_registration:=true указывает, что мы хотим включить OpenNI регистрацию и получать XYZRGB данные с камеры (глубину и цвет).
Для начала в rviz развернем секцию Global options в левой колонке Displays и поставим значение /camera_link для поля Fixed frame как на снимке:
Таким образом мы задали необходимую систему координат для корректного отображения данных с камеры Kinect.
В rviz создаем новый дисплей. Для этого нажимаем кнопку Add и выбираем тип дисплея PointCloud2 как на снимке:
Выбираем топик /camera/depth_registered/points для нового дисплея
После этого выбираем для поля Color Transformer значение «RGB8».
Теперь мы увидим подобную картину:
Значение «RGB8» позволяет отобразить цветное «облако точек», где каждая точка имеет координаты X, Y, Z и цвет RGB.
Хочу обратить ваше внимание, что Microsoft Kinect Xbox 360 работает только с USB 2.0. Подключение камеры через USB 3.0 может приводить к ошибке обнаружения устройства, о которой я говорил в самом начале статьи.
На официальном портале ROS есть туториалы [5] по работе с данными RGB-D камер с помощью библиотеки Point Cloud Library [6]. Эти туториалы дают всю необходимую информацию, достаточную для начала работы с «облаками точек».
Желаю вам удачи в использовании RGBD камер в ROS для решения своих задач компьютерного зрения!
Автор: vovaekb90
Источник [7]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/kinect-2/173244
Ссылки в тексте:
[1] статье: https://geektimes.ru/post/109337/
[2] отсюда: https://github.com/avin2/SensorKinect/zipball/unstable
[3] openni_launch: http://wiki.ros.org/openni_launch
[4] openni_camera: http://wiki.ros.org/openni_camera
[5] туториалы: http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials
[6] Point Cloud Library: http://pointclouds.org/
[7] Источник: https://geektimes.ru/post/278864/
Нажмите здесь для печати.