- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Наиболее сложными задачами для балансировки квадрокоптеров до сих пор считались балансировка обратного маятника [1] и жонглирование мячами [2]. Специалистам из института динамических систем и управления [3] в Цюрихе удалось решить эти задачи одновременно. Теперь квадрокоптеры не просто балансируют обратный маятник, но и жонглируют им, перебрасывая друг другу.
Если вы не уверены, что такое возможно, см. видео ниже.
Жонглирование обратным маятником — сложная математическая задача. Изначально была создана компьютерная модель, чтобы проверить существование теоретической возможности её решения. Модель выдавала идеальные траектории: позицию, скорость и угол наклона квадрокоптера для того, чтобы поймать летящий маятник и сохранить его равновесие.
На следующем этапе инженеры проверили математическую модель в реальных условиях и провели множество тестов, чтобы проверить заданные в модели параметры: аэродинамические свойства маятника, время отрыва маятника от квадрокоптера, поведение объекта в момент столкновения с платформой квадрокоптера. Оказалось, что при столкновении возможны непредсказуемые отскоки, так что концы маятника оснастили амортизаторами: это мешочки, наполненные мукой, на подвижных металлических основаниях. Кстати, авария на 1:36 видео связана именно с разрывом амортизатора.
Программу для управления квадрокоптерами дополнили несколько модулей:
via Robohub [4]
Автор: alizar
Источник [5]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/kvadrokopter/27776
Ссылки в тексте:
[1] балансировка обратного маятника: https://www.youtube.com/watch?v=ML4woERjvlk
[2] жонглирование мячами: https://www.youtube.com/watch?v=3CR5y8qZf0Y
[3] института динамических систем и управления: http://www.flyingmachinearena.org/
[4] Robohub: http://robohub.org/video-throwing-and-catching-an-inverted-pendulum-with-quadrocopters/
[5] Источник: http://habrahabr.ru/post/170329/
Нажмите здесь для печати.