- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Автоматизированные системы управления робототехническими средствами предполагают наличие оператора и, соответственно, интерфейса пользователя. В данной статье отражен результат разработки интерфейса пользователя мобильного робота. Приложение разрабатывалось в платформе Microsoft robotics developer studio 4 [1] c использованием скриптового языка SPL [2]. В идею создания приложения легли подходы, описанные в учебнике «Основы робототехники» Е. И. Юревича. Тестирование приложения проводилось в симуляторе VSE и на реальных моделях мобильных роботов (Mindstorms NXT 2.0 и Parallax Basic Stamp 2).
Различают следующие типы автоматизированного управления робототехническими средствами (по Юревичу Е.И. «Основы робототехники»):
В данной системе реализованы все три типа управления.
Основное окно интерфейса пользователя представлено на рис. 1 и написано на языке SPL. В данном окне осуществляется командный тип управления мобильным роботом и установка соединения с микроконтроллером.
Рисунок 1 — Основное окно интерфейса
Управление с помощью задающей рукоятки является сегодня основным способом дистанционного управления мобильными роботами (по Юревичу Е.И. «Основы робототехники»). Данный тип управления реализуется посредством смещения рукоятки (джойстика), которое в зависимости от направления смещения преобразуется соответствующие команды приводам. Для организации управления с помощью задающей рукоятки используется сервис среды VPL, реализующий на дисплее монитора окно (рис. 2) с виртуальным джойстиком (трекболом).
Рисунок 2 — Окно виртуального джойстика
Интерактивный режим управления имеет особенно большое значение при функционировании мобильных роботов в неизвестной среде. В этом случае диалоговый режим необходим при планировании маршрута, а так же при возникновении сложных и непредвиденных препятствий (по Юревичу Е.И. «Основы робототехники»).
Интерактивный режим реализован в виде двух составляющих:
Часть программы реализующая интерактивный режим управления изображена на рис. 4.
Рисунок 3 — Консольное окно
Рисунок 4 — Фрагмент программы
В данном фрагменте видно, что блок Calculate в верхней части формирует текстовую строку из значения даты (value.Now), значения переменной мощности (state.PWR) и текстовых символов. Далее сформированная текстовая строка отправляется в сервис консольного окна (HelloAppsConsole), и соответственно выводиться в окно консоли. Блок Calculate в нижней части формирует текстовую строку из значения переменной мощности (state.PWR) и текстовых символов. Далее сформированная текстовая строка отправляется в сервис конвентора текста в речь (TexttoSpeechTTS), чем и реализуется голосовое оповещение, параметры голоса можно изменять.
Тестирование приложения проводилось в симуляторе VSE (рис. 5)
Рисунок 5 — Виртуальный симулятор VSE
К сожалению, я не могу предоставить полный код программы, но для тех у кого возникнут вопросы по реализации данного приложения, я готов предоставить фрагменты кода и проконсультировать в возникших вопросах.
Автор: alfatapok
Источник [3]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/programmirovanie/27860
Ссылки в тексте:
[1] Microsoft robotics developer studio 4: http://www.microsoft.com/robotics/
[2] скриптового языка SPL: http://helloapps.com
[3] Источник: http://habrahabr.ru/post/170395/
Нажмите здесь для печати.