Linux на LEGO Mindstorms EV3

Некоторое время работаю с Education версией LEGO Mindstorms EV3. Однажды подумалось: «Плохо, что нельзя писать под EV3 программы на Python, всё таки создавать в визуальной среде программирования более-менее серьёзные программы достаточно сложно и долго. Хотя...». Гугл сказал, что таки можно. EV3DEV ^[1], Debian Linux-based система, просто скачиваем образ системы, записываем на MicroSD, устанавливаем её в соответствующий разъём «программируемого блока» и включаем блок. Видим как с MicroSD запускается система — отображается лого EV3DEV и светодиоды под блоком кнопок сигнализируют о дисковой активности, далее запускается Brickman — менеджер при помощи которого мы можем запускать скрипты и производить некоторые настройки блока.
На сайте ev3dev.org дана подробная инструкция ^[2] по началу работы с системой. Четвёртым шагом идёт настройка сети ^[3] через USB. Проблем возникнуть не должно, подключаемся, ставим нужные пакеты, я сразу поставил mc и htop.

Ресурсов конечно не густо. Подключить zram у меня пока не получилось. Тем не менее python запускается и работает, причём скрипты работают заметно шустрее, чем программы сделанные в визуальной среде. Для управления блоком (т.е. для доступа к сенсорам, моторам, дисплею, кнопкам, светодиодам и звуку) есть API ev3dev-lang ^[4] (библиотека уже есть в системе), достаточно простое и удобное. В библиотеке есть примеры её использования, на сайте ev3dev.org есть подробное описание API, а так же как обращаться к устройствам напрямую. Есть и готовые проекты ^[5], один из них на Bash ^[6], а мне больше всего понравился Ev3 Print3rbot ^[7].

#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time


ANGLE = 5


l_motor = ev3.LargeMotor(ev3.OUTPUT_B)
r_motor = ev3.LargeMotor(ev3.OUTPUT_C)
c_sensor = ev3.ColorSensor()
l_motor.reset()
r_motor.reset()
l_motor.duty_cycle_sp = 100
r_motor.duty_cycle_sp = 100
l_motor.stop_command = "brake"
r_motor.stop_command = "brake"
l_motor.position_sp = ANGLE
r_motor.position_sp = ANGLE
c_sensor.command = "COL-REFLECT"    # by default
while True:
    motor = l_motor if c_sensor.value() > 50 else r_motor
    motor.run_to_rel_pos()
    while "running" in motor.state:
        time.sleep(0.01)

Ну и на последок, в лучших традициях, раз это не сделали до меня — я был просто обязан это сделать.

Автор: Shrim

Источник ^[8]