Гексапод Б.У.Н.Т

Насмотревшись на youtube видео про гексаподов (особенно впечатлил PhantomX), решил попробовать свои силы в роботостроении. Забегая вперёд — всё получилось и вот результат:

Всех интересующихся прошу под кат, там вкратце описана история создания и трудности с которыми пришлось столкнуться, а так же видео работы гексапода. Ни каких графиков, схем и кода, только лирика.

С arduino уже был знаком, но с сервприводами не работал. Долго читал, разбирался в ассортименте серв, в итоге решил взять миниатюрные HXT900 ^[1], хотя в данном посте ^[2] и говорилось, что на слабеньких сервах гексапод еле стоял на ногах, но я решил рискнуть. Так же заказал Arduino Mega, аккумулятор Turnigy 2200mAh 3S 20C Lipo Pack ^[3] и стабилизатор TURNIGY 8-15A UBEC ^[4]. Получив всё необходимое, снял все размеры штангенциркулем и начал рисовать сначала дизайн, а потом уже и чертёж самого гексапода. За праобраз взял PhantomX, понравилось как у него сервы расположены. За неимением алюминия и неумением резать оргстекло на станке, было решено делать все детали из трёхмиллиметровой мдф, о чём пожалел, но об этом позже. Собственно из-за материала корпуса и пришло в голову назвать гексапода Б.У.Н.Т. — Буратино Уже Не Тот. Для уменьшения размеров, «уши» у серв были безжалостно спилены, что видно на фотографиях ниже.

Фотографии процесса сборки

Соединяем две сервы в единый блок.

Режем детали корпуса

Корпус в сборе, вот только данная тушка мне показалась толстовата — пришлось переделывать, а эта в мусор.

Последние штрихи — тушка собрана, осталось прикрутить лапки.

Фотографий мало, как-то увлёкся процессом и совсем забыл фотографировать. Если обратили внимание — на двух последних фотографиях аккумулятор выглядит по разному — на последней он уже без этикетки. Просто когда оформлял заказ, как-то совсем не подумал, что нужно ещё купить специфический коннектор XT60 для подключения к аккумулятору нагрузки. В итоге пришлось «откусывать» разъём и паять. По моей криворукости неаккуратности произошло короткое замыкание и напряжение на проводах пропало. Померив мультиметром напряжение на выводах зарядного разъёма, понял, что пропал контакт между «банками». Разобрал аккумулятор, нашёл разрыв — перегорел алюминиевый «лепесток» (минус) у одной банки, причём почти под корень. Попробовал подпояться — но имеющаяся паяльная кислота алюминий не берёт. Расстроился, хотел было уже заказывать новый аккумулятор, но после недолгого гугленья был куплен флюс Ф64, с которым, как оказалось, паять алюминий не сложнее чем медь. С трудом смог подпаяться к остаткам «лепестка» и аккумулятор был реанимирован. Далее, на этапе сборки обнаружилось, что идея использовать Mega Sensor Shield оказалась неудачной — из-за него тушка получалась слишком толстой и некрасивой. Пришлось переделать чертежи и уменьшить толщину тушки до высоты сервопривода, что в итоге привело к тому, что провода от серв в саму тушку целиком не вместились — часть на которую подаётся питание была вынесена наружу. Но даже так красивее (да и прочнее), чем с толстой тушкой. Собирать мелкие детали из мдф — то ещё удовольствие. Без напильника соединения просто не входят друг в друга, хоть и оставлен зазор — мешают острые края. Вся конструкция выглядит хлипковатой, есть небольшие люфты, но в целом получилось не плохо и достаточно надёжно, главное не мочить, а то поведёт. Гексапод собран, первый тест и оказывается что он прекрасно стоит на ногах и полностью выдерживает свой вес. Весит он кстати 640 грамм. В первых экспериментах по своей криворукости из-за досаднейшей ошибки в коде у одной из серв сорвало шестерёнку — был указан слишком большой угол и нога упёрлась в тушку. Пришлось разбирать и менять серву, благо взял с запасом. После недолгих раздумий был написан небольшой скетч для простой прямолинейной ходьбы. Скетч мне выкладывать стыдно, а вот видео первых шагов гексапода покажу с удовольствием.

Итого:

• Собрать гексапода не так уж и сложно
• Микросервы не такие уж и слабые
• Не скупитесь на / не забывайте коннекторы для аккумулятора — паять под напряжением плохая идея
• Сервы всегда берите с запасом
• Если есть возможность — делайте из алюминия, если нет — тогда из пластика (оргстекла), в крайнем случае из мдф, хотя нет, из мдф лучше вообще не делайте

Далее у меня в планах научиться управлять гексаподом по bluetooth с джойстика от PS3 ну или хотя бы со смартфона, но это уже другая история.
И да, чуть не забыл, все комплектующие, мдф и прочее обошлись мне примерно в 5 тысяч рублей. С джойстиком, шилдом (который оказался ненужен) и прочей мелочёвкой (которая тоже почти не использовалась) получается примерно 6 тысяч. Но и качество готового изделия далеко от PhantomX, но я был к этому готов.

Автор: Shrim

Источник ^[5]