- PVSM.RU - https://www.pvsm.ru -
Это кратчайшая история времени превращения робота-газонокосилки [1] в DIY снегоуборщик с управлением по Bluetooth с Android телефона.
Это уже третий вариант снегоуборщика. Первый вариант я сделал из боевого робота. Второй вариант из газонокосилки, которую я готовлю к конкурсу [2]. Видео с краткой презентацией этих «изделий» уже было на Geektimes, так же в спойлере внизу поста.
Текущая конструкция робота очень простая. Верхний слой снега снимается скребком. Нижний слой выбрасывается из-под снегоуборщика вбок. Силовым агрегатом служит двигатель внутреннего сгорания от ручной газонокосилки мощностью 0.9 л.с. Ходовые двигатели — это мотор-редукторы от стеклоочистителей ВАЗ. ДВС крутит винт. Воздушный поток и механическое воздействие винта поднимает снег с поверхности и по воздуховоду отбрасывает в сторону. Юбка вокруг снегоуборщика не дает снегу разлетаться в стороны. Шурупованная резина существенно улучшает проходимость агрегата.
Управлением по Bluetooth с Android телефона. Arduino nano+Monster Motor Shield+Bluetooth HC-06
Bluetooth HC-06 работает на 3.3В, т.е. необходимо для правильной работы сделать преобразование логических уровней. Без этого схема будет работать, но могут быть проблемы.
По поводу Monster Motor Shield много спорных вопросов, кто-то утверждал, что большой процент брака. Мне данная плата очень нравится, потому что она держит ток до 30А.
Для получения данных от Bluetooth HC-06 я использовал Software Serial [5] для того чтобы оставить возможность отладки через терминал по аппаратному Serial port. Это, в частности, понадобилось чтобы отслеживать какие данные мы получаем от Arduino. В простейшем скетче проверяем полученный символ по Bluetooth и включаем драйвер двигателей.
#include <SoftwareSerial.h>
#define BRAKEVCC 0
#define CW 1
#define CCW 2
#define BRAKEGND 3
#define CS_THRESHOLD 100
int inApin[2] = {7, 4}; // INA: Clockwise input
int inBpin[2] = {8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
int pwmpin[2] = {5, 6}; // PWM input
int statpin = 10;
SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX
char a,b;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
}
pinMode(statpin, OUTPUT);
// Initialize digital pins as outputs
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
// Initialize braked
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
// set the data rate for the SoftwareSerial port
mySerial.begin(9600);
mySerial.println("Hello, world?");
}
void loop() // run over and over
{
digitalWrite(statpin, HIGH);
if (mySerial.available()){
a=mySerial.read();
if(a=='F'){
motorGo(0, CW, 1023);
motorGo(1, CW, 1023);
}
if(a=='B'){
motorGo(0, CCW, 1023);
motorGo(1, CCW, 1023);
}
if(a=='L'){
motorGo(0, CW, 1023);
motorGo(1, CCW, 1023);
}
if(a=='R'){
motorGo(0, CCW, 1023);
motorGo(1, CW, 1023);
}
if(a=='I'){
motorGo(0, CW, 500);
motorGo(1, CW, 1023);
}
if(a=='G'){
motorGo(0, CW, 1023);
motorGo(1, CW, 500);
}
if(a=='H'){
motorGo(0, CCW, 1023);
motorGo(1, CCW, 500);
}
if(a=='J'){
motorGo(0, CCW, 500);
motorGo(1, CCW, 1023);
}
if(a=='S'){
motorOff(1);
motorOff(2);
}
Serial.write(a);
}else{
}
}
void motorOff(int motor)
{
// Initialize braked
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
void motorGo(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
{
if (motor <= 1)
{
if (direct <=4)
{
// Set inA[motor]
if (direct <=1)
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
// Set inB[motor]
if ((direct==0)||(direct==2))
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
}
На Google Play огромное количество готовых приложений [6] для удаленного управления. Из всех больше всего мне понравилось это [7] приложение.
Интерфейс
Логика работы приложения
Приложение отправляет каждую секунду код текущей комбинации нажатых кнопок по bluetooth.
Управление возможно как с помощью нажатия клавиш, так и с помощью гироскопа. Функционал приложения достаточно тривиальный, но этого достаточно.
P.S.: Следующим проектом является автономный подводный робот. Я готовлюсь к конкурсу X-Prize [8]. :).Ссылка [9]. Осталось накопить 2000$.
The registration deadline is 30 June, 2016 (11:59 PM UTC/4:59 PM PST). The registration fee is $2,000.00 USD.
Автор: Битва робокосилок
Источник [10]
Сайт-источник PVSM.RU: https://www.pvsm.ru
Путь до страницы источника: https://www.pvsm.ru/diy/107604
Ссылки в тексте:
[1] робота-газонокосилки: http://geektimes.ru/post/261248/
[2] конкурсу: http://geektimes.ru/company/robogazon/blog/266120/
[3] Пример кода: http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Dev/Arduino/Shields/MonsterMoto_Shield_Example.pde
[4] Схема: http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Dev/Arduino/Shields/MonsterMoto-Shield-v12.pdf
[5] Software Serial: https://www.arduino.cc/en/Reference/softwareSerial
[6] огромное количество готовых приложений: https://play.google.com/store/search?q=arduino+rc&c=apps&docType=1&sp=CAFiDAoKYXJkdWlubyByY3oFGADAAQKKAQIIAQ%3D%3D:S:ANO1ljIb5DQ
[7] это: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.buncaloc.carbluetoothrc
[8] конкурсу X-Prize: http://geektimes.ru/post/267656/
[9] Ссылка: http://oceandiscoveryportal.xprize.org/en/challenge/shell-ocean-discovery-xprize/6/phase/all/teamsocean/directory
[10] Источник: http://geektimes.ru/post/268484/
Нажмите здесь для печати.