В мануале мы расскажем, как собрать достаточно любопытное устройство с большим потенциалом, которое позволяет наносить различные надписи на асфальт, во время движения. Всё в мире иллюзорно и временно… И данный проект хорошо иллюстрирует это.

Вступление

Я начал заниматься этим проектом, потому что хотел оставить свой след в мире, но не хотел оставлять никаких последствий.

Я также хотел сложного проекта для моего нового 3D-принтера, который включал бы программирование для Arduino.

Наконец, мне нравится создавать вещи, используя как можно больше имеющегося в наличии добра.

Как можно увидеть в моих видео, StreetWriter соответствует всему этому. Он пишет сообщения высотой 8 дюймов (20,32 см) водой на тротуаре, во время движении и не оставляет следов, когда вода испаряется.

Я построил два StreetWriter-а с небольшими различиями в конструкции между ними. Эта инструкция основана на второй сборке, которая несколько улучшена.

В StreetWriter-е вода под давлением подается в коллектор, в который содержит 8 автомобильных топливных форсунок. Во время движения StreetWriter-а — Arduino управляет топливными форсунками, разбрызгивая воду на тротуар. Наносимое сообщение является одним из 8, которые были записаны на SD-карту, подключенную к Arduino. Оператор может легко выбирать среди сообщений и может записывать новые сообщения на SD-карту, с помощью компьютера. Нет ограничений на длину сообщения, кроме количества воды в резервуаре. Самое длинное сообщение, которое я написал на данный момент — число Пи, с точностью до 300 знаков.

Детали, материалы и инструменты

Ведущие колеса в сборе (б/у от старого автомобиля «Power Wheels»);

• «Найденные» 5-дюймовые (12,7 см) диски;
• «Найденное» поворотное эксцентриковое колесо;
• «Найденная» маленькая радиоуправляемая машинка (или другой радиоуправляемый пульт);
• Деревянная доска;
• «Найденный» бачок омывателя лобового стекла от старой машины;
• Манометр (опционально) с присоединительным размером 1/8 дюйма NPT;
• Ниппель для шланга с присоединительным размером 1/8 «NPT;
• Пластиковая трубка для ниппеля и водяного насоса;
• Аккумулятор 12 В (я использовал герметичный свинцово-кислотный 6-7 Ач, дешевле, чем LiPo);
• Ардуино Uno;
• Выключатель питания Arduino Shield (EKT-1016 на Tindie.com);
• SD-card shield для Arduino (www.sparkfun.com/products/12761);
• Разнообразная электроника и соединительные провода;
• Коллектор, напечатанный на 3D-принтере (можно изготовить другими способами);
• 8 автомобильных топливных форсунок (взял на Ebay);
• Ряд видов винтов и кронштейнов;
• Кабельные стяжки и зажимы Dclips;
• Клеммные колодки;
• 3д принтер;
• Пила;
• Двигатель-дрель с битами;
• Отвертка

Шаг 1: Общее устройство

Целью этого проекта было написание текстовых сообщений с использованием воды, являющейся временным средством письма. Через короткое время вода испарится, и сообщение исчезнет без следа.

Меня меньше интересовала привлекательность конечного устройства, чем его функциональность. Однако, если вас интересует не только функциональность, но и внешний вид, есть много возможностей для его улучшения.

В целом, устройство представляет собой моторизованную платформу, которая использует 8 форсунок для контролируемого разбрызгивания воды при движении платформы.

Как показано на картинках этого шага, платформа представляет собой деревянную доску, приводимую в движение двумя двигателями, взятыми от маленьких игрушечных колесных машинок.

Бачок омывателя ветрового стекла с насосной системой создает требуемый напор воды для работы 8 топливных форсунок под управлением Arduino Uno.

На Arduino установлен shield, который обеспечивает ток, необходимый для работы топливных форсунок, который Arduino не может обеспечить напрямую. Также установлен специальный shield для Arduino с устройством для чтения SD-карт, а также ряд компонентов, для выбора файла, который будет использоваться и установки величины напора воды для написания сообщений.

Также, установлено дистанционное управление StreetWriter-ом — с помощью переделанной электроники от радиоуправляемой машинки.

Подробности обо всем этом читайте далее.

Шаг 2: Топливные форсунки и коллектор

Во многих отношениях, этот шаг составляет основу конструкции StreetWriter-а.

Я купил 8  б/у топливных форсунок, а затем спроектировал и напечатал на 3D-принтере коллектор, чтобы установить на него топливные форсунки и питать водой (см. картинку с  оранжевыми форсунками на синем коллекторе).

Топливные форсунки прекрасно подходят для этого проекта. Каждая топливная форсунка содержит клапан для управления потоком воды, электрический соленоид на 12 В для управления клапаном, форсунку, которая распыляет воду в контролируемой зоне, а также водопровод и герметизацию для подачи воды к клапану и форсунке. Все внутренние металлические части изготовлены из нержавеющей стали, поэтому тот факт, что мы используем воду, а не бензин, не вызывает проблем с коррозией. Чтобы немного укоротить длину печатаемого водяного пикселя, нужно всего лишь чтобы Arduino подала на соленоид импульс в 12 В, в течение короткого периода времени.

Я спроектировал коллектор таким образом, чтобы топливные форсунки были расположены достаточно далеко друг от друга, в целях расположения их пикселей из воды рядом друг с другом. Если ваши топливные форсунки распыляют воду совсем по-другому, вам, возможно, придется подрегулировать (поднять или опустить) высоту узла коллектора / форсунки, чтобы распылители находились в непосредственной близости.

Я нашел несколько нештатных разъемов с проводами, которые подходят для установки на контакты топливных форсунок, но вы можете использовать для этого штатные автомобильные разъемы. Более подробная информация о соединениях содержится в Шаге 10 – «Окончательная сборка».

Топливные б/у форсунки были куплены на Ebay, по цене примерно по 2 доллара за штуку

(прим. переводчика: вы можете купить аналогичные форсунки в ближайшем к вам автомагазине. Там же продаются и специальные разъемы для этих форсунок. Например, здесь ^[1]. Рекомендуется использовать штатные комплекты форсунка/разъем с проводами,  так как тряска в процессе езды может доставлять неудобства — постоянной потерей контакта.)

Похоже, что похожие детали доступны для разных типов автомобилей. На прилагаемой фотографии отмечены важные особенности, необходимые для работы инжектора с представленной здесь конструкцией коллектора.

1. Уплотнительное кольцо вверху, герметизирующее место стыка форсунка/коллектор;
2. Прорези в инжекторах, для фиксации в коллекторе (с помощью стопорного пружинного кольца);

Коллектор, напечатанный на 3D-принтере, является самой сложной частью этого проекта.

Он содержит 8 гнезд для топливных форсунок, отверстия для манометра, впускное отверстие для воды и должен быть водонепроницаемым.

Я разработал эту деталь в TinkerCad, и это было довольно просто. Я прилагаю STL-файл и файл Gcode для PLA. Также посмотрите видео, в котором показана модель TinkerCad и печать на 3D- принтере (заняло 8 часов).

На одном из изображений этого шага, показан небольшой красный участок коллектора, на котором видны отверстия, используемые для фиксации топливных форсунок в коллекторе. Я просто пропустил кусок медной проволоки через четыре отверстия, и топливная форсунка зафиксировалась на месте.

Основное назначение этой небольшой детали состояло в том, чтобы проверить, что инжектор входит в канал и убедиться, что сборка будет водонепроницаемой, прежде чем приступить к 8-часовой сборке. Я зажал деталь в тисках с кусочком резины поперек открытого конца и подал воду под напором — вода протекала. Я моделил эту деталь несколько раз с различными настройками в слайсере Cura и не мог добиться ее водонепроницаемости. Она всегда протекала в нескольких местах. В конце концов, я взял Sli3er – в качестве программы-слайсера и деталь прошла тест на водонепроницаемость при первой же распечатке. Gcode этой версии – приложен здесь.

После того, как коллектор напечатан, нужно проделать несколько завершающих действий, прежде чем его можно будет использовать.

1. Подрезать нижнюю часть детали, чтобы открыть гнезда для форсунок;
2. 4 отверстия в каждом гнезде необходимо прочистить небольшим сверлом, чтобы можно было установить стопорную проволоку;
3. В верхних отверстиях необходимо нарезать резьбу 1/8 дюйма NPT для манометра и ниппеля шланга.
4. Наконец, внутренняя часть каждого гнезда должна быть сглажена, чтобы уплотнительное кольцо на форсунке могло обеспечить герметизацию. Цель состоит в том, чтобы выровнять напечатанные на 3D-принтере гребни внутри так, чтобы уплотнительное кольцо упиралось в  гладкую поверхность. Я проделал это, используя растворитель WELD-ON 4 на ватном тампоне, проводя им вверх и вниз внутри каждого гнезда, пока оно не стало гладким для моего пальца.

На этом этапе топливные форсунки можно установить в коллектор и застопорить их там кусочками медной проволоки.

Я нанес литиевую смазку на уплотнительное кольцо на каждой форсунке перед его установкой, чтобы облегчить установку и обеспечить герметичность уплотнения.

Проверьте проделанную работу. Установите манометр и переходник для шланга. Подайте напор воды под атмосферным давлением и ищите утечки. При обнаружении их, вы можете использовать клей WELD-ON 16 или растворитель WELD-ON 4 для герметизации найденного и провести повторный тест.

Скачать файл коллектора в STL ^[2]

Скачать файл коллектора ^[3] в Gcode

Шаг 3: рама, двигатели и колеса

Как я сказал во вступлении, целью моей сборки StreetWriter-а была функциональность, а не красота или внешний вид.

Рама сделана из фанеры ½ дюйма (12,7 мм) с отверстиями, деревянными бобышками и т. д., добавленными по мере необходимости. Общая фотография дает представление, как все было размещено. Единственное важное размещение — ряд топливных форсунок в задней части платформы,  между задними колесами. Таким образом, при повороте платформы — сообщение будет минимально искажено, и колеса никогда не переедут его.

Топливные форсунки свисают с коллектора и проходят через отверстия в раме. Они не подпираются рамой. Коллектор находится на раме и свободно удерживается только одним трубным зажимом, который вы можете видеть на фотографии с заднего вида.

Платформа приводится в движение двумя колесами в сборе, которые были взяты от старых детских бегунков Power Wheel, которые у меня имелись. На прилагаемом изображении показаны аналогичные блоки. Двигатели силовой установки связаны кабелем с блоком на раме и усилены снизу L-образными скобами. Я добавил конденсаторы 0,1 мкФ на клеммы двигателя, чтобы уменьшить электрический шум от двигателей щеточного типа. (Arduino самопроизвольно перезагружалась без конденсаторов).

Движение данной платформы представляет собой – движение «танкового типа», при котором для руления – отключается питание первого или второго двигателя. Рулевое управление непропорционально — остановите одно колесо, и StreetWriter резко повернет. Плавные развороты выполняются оператором, нажимающим прерывисто вправо или влево при движении вперед.

В передней части рамы есть колесико, которое позволяет StreetWriter-у делать крутой поворот, когда одно колесо перестает вращаться.

Задние колеса райдеров в стиле Power Wheel обычно соединены осью, поэтому оба колеса вращаются вместе.

Здесь это не годится, потому что я хочу, чтобы задние колеса работали независимо – в целях рулевого управления.

Я где-то нашел 5-дюймовые (127 мм) колеса и с небольшими изменениями смог их применить для дела. Детальный осмотр показывает, что это конкретное колесо имеет 12 распорок. Узел привода имеет 6 слотов. Я просто отрезал все остальные стойки, а оставшиеся стойки аккуратно вошли в пазы в сборке привода. Я пропустил болт через отверстие, которое изначально содержало ось, и гайку со вставкой Nyloc, чтобы удерживать их вместе с достаточным люфтом, чтобы все это могло вращаться. (В зависимости от того, какие детали вы используете для узлов привода и колес, вам, возможно, придется проявить творческий подход, чтобы заставить их работать вместе.)

Скачать электрическую схему StreetWriter-а в pdf ^[4]

Шаг 4: Пульт дистанционного управления

В соответствии с целью использования «найденных» деталей, где это возможно, — дистанционное управление для StreetWriter базируется на электронике от разбитой маленькой радиоуправляемой машинки. Важным требованием является то, что пульт дистанционного управления должен быть радио, а не ИК, поскольку StreetWriter будет использоваться на улице. У большинства этих автомобилей нет идеального пропорционального рулевого управления.

Они либо поворачивают направо, либо налево, либо едут прямо.

Я использовал электронику из машинки и добавил реле, чтобы поднять мощность до уровня, необходимого для узлов привода. Нижняя (коричневая) печатная плата на картинке — от машинки. Верхняя (с подстроечным резистором) плата содержит реле и регулятор напряжения, необходимый для электрических схем машинки с напряжением 4,5 В. Схема прилагается.

Схема довольно простая. Транзистор управляет каждым из трех реле. Одно реле приводит в действие левый двигатель, одно — правый, а третье меняет направление мощности на оба двигателя для движения назад. Управляющие сигналы поступают с печатной платы радиоуправляемого автомобиля. Когда подается сигнал о левом повороте, транзистор заставляет левое реле выключиться, останавливая этот двигатель.

Пульт дистанционного управления показан на картинке. 

Я добавил кусок музыкального провода (находящийся не в фокусе на картинке), чтобы немного увеличить дальность действия.

Эта схема имеет только одно соединение с Arduino. Данное соединение сообщает Arduino, что автомобиль движется вперед. Если автомобиль останавливается или движется назад, вода не разбрызгивается.

Шаг 5: Система создания давления

Вода под давлением для StreetWriter-а поступает из бачка омывателя лобового стекла от старого Subaru, но автомобиль, от которого это взято — не критичен. Подойдет любой бак со встроенной водяной помпой на 12В.

Этот конкретный резервуар содержит 2 водяных насоса, поэтому я просто отключил питание одного из них и использовал оставшийся. На дне емкости имеется выпуклость, предназначенная для сопряжения с отверстием в кузове автомобиля. Я просто просверлил отверстие в раме StreetWriter-а, чтобы она туда поместилась, и прикрутил верхнюю часть бака к деревянной балке, установленной на платформе. Затем использовал болты, чтобы прикрепить пластину с главным выключателем питания.

Двигатель насоса требует большей мощности, чем может обеспечить выход Arduino. На самом насосе установлен транзисторный усилитель для уменьшения электрических шумов. (см. схему управления и довольно уродливое изображение проводки).

Трубки проходят от насоса на резервуаре до ниппеля на коллекторе. Размер ниппеля соответствует трубке и резьбе 1/8 дюйма NPT на коллекторе.

Код Arduino ненадолго запускает двигатель, прежде чем позволить топливным форсункам печатать, чтобы создать давление в системе.

Код Arduino также запускает насос, когда вы крутите ручку смены давления, чтобы пользователь мог установить нужное давление в коллекторе, поскольку для различных поверхностей требуется больше или меньше воды для хорошей читаемости. Вы просто поворачиваете ручку, и насос включается, поэтому вы можете регулировать давление с помощью манометра. Когда вы перестаете крутить ручку, насос отключается.

Шаг 6: Shield-ы Arduino

StreetWriter требует двух shield-ов кроме Arduino Uno.

Первый, EKT-1016, — который я купил на Tindie.com. Он предоставляет возможность использования 16 каналов. В этом проекте мы используем 8 из них.

Второй shield был добыт на SparkFun (www.sparkfun.com/products/12761).

Он содержит устройство для чтения SD-карт и несколько дополнительных опций:

1. потенциометр для регулировки давления воды;
2. потенциометр для выбора текстового файла, который будет записывать StreetWriter;
3. многоцветный светодиод, показывающий, какой из 8 файлов был выбран;
4. переключатель для отключения печати при движении вперед;
5. разъем для заземления и двух необходимых сигналов: команды «движение вперед» и команды «давление» на насос.

Скачать электрическую схему StreetWriter-а в pdf ^[4]

Шаг 7. Шрифт букв и дизайн шрифта

Основная функция StreetWriter-а — использовать цифровой шрифт для создания символов.

К счастью, кто-то проделал всю тяжелую работу по созданию шрифтов и предоставил нам результаты тут ^[5].

Эта программа-редактор шрифтов имеет несколько доступных образцов шрифтов, что дает пользователю возможность редактировать эти существующие шрифты.

Затем вы можете вывести полученный шрифт в виде блока кода, который можно поместить непосредственно в программу Arduino.

Я изменил один из шрифтов, чтобы добавить посадочные места, и этот файл прилагается (footprintFONT.pf). Вы можете использовать любой из образцов шрифтов, поставляемых с пиксельным шрифтом, или тот, который прилагается, для создания блока кода, который нужен прошивке Arduino.

Скачать файл шрифта ^[6]

Шаг 8: текстовые файлы

Код Arduino следующего шага позволяет читать и распечатывать один из 8 текстовых файлов.

Какой файл будет напечатан, выбирается с помощью поворотной ручки на shield-е для Arduino и показывается индикацией светодиода (разных цветов). Цвета: красный, зеленый, синий, желтый, голубой, пурпурный, белый, черный.

Текстовые файлы на SD-карте названы теми же восемью цветами для облегчения идентификации. Текст в файле никак не связан с именем файла.

Обычно я помещаю файл оглавления TOC.txt на SD-карту, чтобы отслеживать содержимое каждого файла, распечатываю этот файл и вставляю его в StreetWriter. (см. картинку)

Файлы могут быть любой длины. Например, файл BLACK.txt содержит число ПИ из 300 знаков.

Текстовые файлы могут быть созданы в любом текстовом редакторе, но некоторые редакторы могут добавлять символы конца строки, которые влияют на интервал между сообщениями во время печати. Я обычно использую Блокнот.

Программа для Arduino, которую я написал, имеет возможность доступа к «непечатаемым» позициям символов в таблице шрифтов, напрямую обращаясь к местоположению символа. Например, часть одного посадочного места находится в ячейке шрифта 128, поэтому текстовый файл содержит ^ 128. Код Arduino обнаруживает «^» и использует его как «escape-символ». Он не печатает «^», а выбирает следующие три символа в качестве местоположения шрифта и печатает этот символ.

(^ 128 ^ 129 ^ 130 ^ 131 ^ 132 ^ 133 напечатает шесть символов, составляющих один левый и один правый отпечаток.)

Скачать текстовый файл Red ^[7]

Скачать текстовый файл Green ^[8]

Скачать текстовый файл Blue ^[9]

Скачать текстовый файл Yellow ^[10]

Скачать текстовый файл Cyan ^[11]

Скачать текстовый файл Magenta ^[12]

Скачать текстовый файл White ^[13]

Скачать текстовый файл Black ^[14]

Скачать текстовый файл ОГЛАВЛЕНИЯ ^[15]

Шаг 9: Код Arduino

Код Arduino для этого проекта прилагается. Однако стоит упомянуть несколько вещей.

В программе две вкладки. (Чтобы среда Arduino IDE могла найти и использовать эти файлы, они должны быть помещены в папку с именем STREETWRITER_BLUE.)

STATESET — это просто процедура, которая взаимодействует с ETK-1016, включая его драйверы и, следовательно, топливные форсунки.

STREETWRITER_BLUE — это основная процедура, в которой происходит все остальное.

Начиная со строки 13 есть очень длинный массив:

const uint8_t font [] PROGMEM = {

0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, // Char 000 (.)

0x7E, 0x81, 0x95, 0xB1, 0xB1, 0x95, 0x81, 0x7E, // Char 001 (.)

…

0x44, 0x6C, 0x38, 0x10, 0x38, 0x6C, 0x44, 0x00, // Char 120 (x)

…

0x00, 0x60, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x60, 0x00 // Char 255 (.)

};

Это таблица шрифтов. Каждая строка описывает один символ и заканчивается комментарием, в котором указывается адрес этого символа и его название. Непечатаемые символы обозначены (.). Эта таблица слишком велика, чтобы поместиться в рабочую память Arduino, и компилятор направляет ее во флэш-память. Это нормально, поскольку таблица только читается, а не записывается, пока работает Arduino.

Основной цикл начинается со строки 345. Он определяет, что StreetWriter движется вперед, считывает следующий символ из открытого текстового файла. Он отправляет байты этого символа в топливные форсунки по одному такту за раз. Затем он выбирает следующий символ и отправляет его.

В строке 347:

Arduino не регулирует, сколько времени бит буквы брызгает водой при изменении скорости StreetWriter-а. На практике я обнаружил, что скорость StreetWriter-а довольно постоянна, поэтому однократного тестирования и регулировки ширины штриха во время настройки достаточно для получения достаточно хорошего результата. В этом коде вы можете видеть, что он установлен на 500.

Pulsemin, Pulsemax и Pulse — это значения, которые работали для моих реализаций.

В строке 376 есть код, который запускает насос на ½ секунды, чтобы дать оператору возможность проверить и отрегулировать давление. Пока вы вращаете рукоятку, насос будет работать. Когда вы прекратите её вращение,  — насос, соответственно, выключится.

В строке 393 код проверяет, какой символ шрифта был возвращен из текстового файла, и решает, как его напечатать.

Процедура UNPACK в строке 403 распаковывает байты шрифта и отправляет их драйверам топливных форсунок.

Подпрограмма COLOR в строке 410 проверяет положение потенциометра выбора файла, включает соответствующий цвет светодиода, затем открывает соответствующий текстовый файл.

Скачать файл streetwriter_blue.ino ^[16] 

Скачать файл stateset.ino ^[17]

Шаг 10: Окончательная сборка и регулировка

Я не привел общую схему подключений, но она проста.

1. Топливные форсунки необходимо подключить к управляющему им shiled-у. Я нашел несколько коннекторов с присоединенными проводами, которые годятся, но вы можете использовать для этого и штатные автомобильные разъемы форсунок. Я использовал клеммную колодку, чтобы соединить эти короткие кабели с кабелями с цветовой кодировкой и shield-ом. (shield крупным планом и вид снизу);
2. Кабель от shield-а к плате от машинки — передает сигнал ШИМ для насоса и командный сигнал обратно на Arduino, указывающий на движение вперед. Это 4-жильный кабель, выходящий из платы shield-а вверх (можно увидеть на соответствующей картинке);
3. Необходимо подключить питание: от аккумулятора к выключателю питания, к Arduino и плате управления двигателем от машинки. Я использовал еще однорядную клеммную колодку, которую вы можете увидеть на общей картинке (вид сверху);
4. Кабели между платой радиоуправления и платой мини-платформы передают питание и сигналы вперед/назад,  влево/вправо.

Проверим, работает ли это всё?  

1. Подключены ли электродвигатели так, чтобы обеспечивать движение вперед, когда пульт дистанционного управления передает команду «вперед»? В противном случае -  поменяйте местами провода к двигателю (ям).
2. Включается ли насос и можно ли отрегулировать его давление?
3. Все ли топливные форсунки работают, когда вы подаете команду «вперед»? Мне нравится использовать тестовый шаблон (white.txt), который должен рисовать 8 полос.
4. Меняет ли потенциометр выбора файла, какой файл будет сейчас печататься? А файлы соответствуют ли цвету светодиода?
5. Достаточно ли ширины буквы? Если буквы слишком узкие или слишком широкие, вы должны изменить ширину штриха в коде Arduino, теперь она установлена ​​на 500.

Шаг 11: Улучшения

Поскольку описанный здесь StreetWriter является второй сборкой, некоторые улучшения по сравнению с первой сборкой, уже включены в него.

Самые большие изменения:

1. использовать бачок омывателя лобового стекла, а не садовый опрыскиватель, который вы можете увидеть в видео;
2. Использование EKT-1016 вместо специальной проводки для усилителей мощности.

Я подумывал о создании версии с 12–16 пикселями, чтобы получить большее разрешение в написанном тексте, но не смог найти источник программного обеспечения, такой как Pixelfont, для более высокого разрешения, и мне лень писать это с нуля. Пожалуйста, дайте мне знать, если вы сделаете такую ​​сборку.

Меня попросили использовать краску или другую более стойкую жидкость, чем вода, но я сопротивляюсь. Мимолетность того, что делает StreetWriter, является частью задумки.

Я пробовал добавлять в воду кухонное моющее средство, чтобы посмотреть, не будут ли появляться пузыри, во время печати. В результате у меня на подъездной дорожке образовались слабые чистые участки, с читаемыми сообщениями, которые держались несколько месяцев. Никаких пузырей.

Кроме того, оказывается, что параллельно было разработано воплощение этой идеи в более крупном масштабе: www.trikewriter.com ^[18] 

Примечание переводчика: данный проект был реализован автором некоторое время назад,  поэтому в нём не использованы самые последние возможности, которые даёт нам рынок в настоящий момент. В данное время наиболее рациональным видится реализация данной системы с использованием платы esp32, это позволит существенно упростить многие детали управления  данной системой и использовать  в качестве пульта управления — смартфон.

Кроме того, подобные системы, которые  включают в себя 2 независимых двигателя, — требуют обязательного согласования их скоростей, чтобы обеспечить более-менее приемлемое прямолинейное движение. Для этого видится целесообразным использование энкодеров, установленных на каждое колесо. Таким образом, получая импульсы от каждого из двух энкодеров, — можно достаточно легко синхронизировать скорости вращения каждого из колес и обеспечить движение системы вперёд.

Кроме того, можно придать системе новые свойства, если установить на неё плату акселерометра/гироскопа или просто считывать импульсы с энкодера, установленного на одно из колес. Данная установка позволит смонтировать всю систему печати водой, на какое-либо быстродвижущееся устройство, например, электросамокат, что позволит легко и быстро наносить длинные надписи во время езды. Автомобильные форсунки предназначены для работы на больших частотах и вполне справятся с такой работой. 

---

VDS ^[19] серверы от Маклауд быстрые и безопасные.

Зарегистрируйтесь по ссылке выше или кликнув на баннер и получите 10% скидку на первый месяц аренды сервера любой конфигурации!

Автор: S_ILya

Источник ^[20]