iRobot Scooba: опыт использования и решение часто встречающихся проблем моющего робота-пылесоса

iRobot Scooba (модели 5800, 380 и аналоги выглядят практически идентично)

Когда я впервые услышал о роботе-пылесосе, мне сразу же захотелось такой приобрести, чтобы опробовать в “полевых условиях”. Прочитал я о них где-то в 2010, и через некоторое время мне удалось исполнить свою маленькую мечту. Тогда я случайным образом познакомился с менеджером компании-дистрибьютора продукции iRobot, и мне предложили с хорошей скидкой забрать стендовый Scooba 5800.

Недолго думая, я согласился, привез новинку домой, опробовал и … робот полностью оправдал мои ожидания. Он мыл полы просто идеально, во всяком случае, гораздо лучше, чем это делаю я, даже когда очень стараюсь. Под катом — еще немного воспоминаний, опыт работы с роботом и решение нескольких распространенных среди всех Scooba «железных» проблемы, которые приводят к неработоспособности устройства.

Еще немного воспоминаний и оценка работы Scooba

Робот, которого я купил, успешно проработал несколько лет. Тогда мне казалось просто удивительным, что такое сложное устройство работает без особых проблем, несмотря на ежедневный контакт с водой, что для любой электроники просто губительно.

Работал он исключительно хорошо — отмывал практически все, оставляя после себя идеально чистый пол. Я забыл, что такое мытье полов. Он отмыл все даже в общем коридоре моего дома, который жильцы не мыли, поскольку коридор-то общий, а уборщица из коммунального хозяйства не могла добраться до него из-за установленных дверей. В общем, многолетняя грязь и пыль (конечно, там не было прямо кусков грязи, иначе я бы не стал издеваться над устройством) была отмыта за всего один сеанс уборки робота продолжительностью примерно в час.

Да, углы робот не трогает, оставляя маленькие сухие участки размером в несколько сантиметров. Но по сравнению с обычным качеством ручного мытья полов это просто космос. Особенно хорошо получается, если добавить немного чистящего средства (можно купить специализированное от iRobot, а можно добавить пару капель обычного, главное, чтобы не сильно пенилось, иначе робот не сможет нормально работать).

Недостатки Scooba 5800 и почетная смерть от воды

За это время выявилась парочка недостатков Scooba. Первый — пластиковый замок-ручка бака робота. Эта ручка фиксирует бак. И она полностью пластиковая, при том, что усилие при нажиме на ручку должно быть достаточным, чтобы раскрыть замок и бак можно было снять.

Та самая ручка. Кстати, ее 3D модель для 3D принтера есть в сети на Thingiverse

Я все понимаю, но эта ручка выходит из строя за год-другой (у кого-то так и вообще за несколько месяцев). Возможно, это преднамеренное устаревание, хотя, скорее (судя по надежности самого робота и его расходников) просто недосмотр разработчиков.

Второй недостаток — относительно быстро теряла емкость батарея робота, Ni-Mh на 4.5 А*ч. Да, вместо литиевой батареи с роботом поставлялся аккумулятор с «памятью» и относительно быстрой деградацией. Пришлось купить батарею, а потом я уехал куда-то на несколько недель.

По возвращению оказалось, что робот не желает продолжать свой трудовой путь. Он стартовал, немного елозил по полу и практически сразу же подавал звуковой сигнал о проблеме. Разбираться времени не было, устройство казалось очень сложным (это же робот!), поэтому я его просто оставил в покое (но не продал).

Вакуумная турбина iRobot Scooba

Еще спустя год, найдя время для того, чтобы разобраться, я понял, в чем его проблема. Оказалось, застопорилась турбинка моющей системы, которая прогоняла поток воды и воздуха через робота. Она просто засохла и не могла стартануть. Я разобрал робота, чуть сдвинул лопасти турбинки (она действительно чуть присохла), собрал его, и все заработало снова. Но радость была недолгой — я искупал робота в воде, целиком, и здесь его тонкая натура уже не выдержала.

Насколько я помню, случилось это году в 2013.

Новое — хорошо забытое старое

За последние несколько лет я переехал в другую страну и сменил несколько квартир. Все это время было не до роботов, хотя в последнее время я вспоминал о своей Scooba, моя полы, и мне хотелось делегировать помывочные обязанности роботу.

Но теперь почему-то стало жалко денег, ведь даже б/у модель Scooba в нормальном состоянии стоит около 150 евро (можно найти и дешевле, но никто не гарантирует работоспособность устройства). В итоге я нашёл компромисс с собственной жадностью и я решил испытать удачу, купив еще один Scooba (в дополнение к уже имеющемуся) в нерабочем состоянии, чтобы починить. Идея была в использовании деталей от одного робота для решения проблем с другим.

Все же за прошедшие годы в Сети накопилось много материалов о ремонте этих и других роботов, да и у меня прибавилось опыта починки. И я заказал Scooba 380, которого продавали за смешные 35 евро, с батареей, щеткой и фильтрами.

Характеристики 380-й модели

• Тип: робот
• Датчики: оптические
• Уборка: влажная
• Пылесборник: циклонный фильтр
• Регулятор мощности: нет
• Ограничитель зоны уборки: виртуальная стена
• Режимы движения: по спирали, зигзагом, вдоль стен
• Режимы уборки: местная уборка
• Установка на зарядное устройство: ручная
• Площадь, обрабатываемая на одном заряде аккумулятора: 80 м2

Кроме того, я попросил родственников отправить мне старого Scooba 5800, который все так же пылился в пустой квартире в другой стране.

Собираем из двух роботов одного

Модели 5800 и 380 практически полностью идентичны, отличаются немного лишь «мозги», 380 робот, как более современный, немного лучше убирает, плюс более бережно относится к батарее. Поэтому был расчет на то, что если у купленного робота что-то сломано, то можно будет заменить запчастями с 5800.

У нового робота оказался сломан бак для воды — сбоку была большая трещина, которая пропускала воду. Ее можно было заклеить, но вид уже не тот, поэтому бак я взял у 5800 модели.

Кроме того, у купленной Scooba тоже оказалась проблемная турбинка. Если бы я не имел дела с первым роботом, то, вероятно, опустил бы руки и отложил бы второго робота пылиться, расстроившись из-за бестолковой покупки. Но я уже знал, в чем проблема, плюс знал, как можно решить ее без разборки робота.

Нужно сложить в несколько слоев плотную ткань и постелить на пол. Затем взять Scooba, поставить на бок, где располагается турбина (если смотреть на робота сверху, это левая сторона), поднять на 2–3 сантиметра и отпустить, чтобы он упал на ткань. Устройство само по себе крепкое, ему такое падение ничем не грозит, а вот турбинка под воздействием вибрации смещается и затем, после добавления в систему воды, начинает работать. Если этот способ не помог, можно еще вернуть робота в прежнее положение, и точно так же приподнять на 2-3 сантиметра, после чего отпустить, чтобы робот упал на ткань.

Все получилось, турбинка заработала. Я нажал на кнопку очистки и увидел…

Танец смерти Scooba

Так называют круговые беспорядочные движения устройства, которое после пары минут активности останавливается и сигнализирует о проблеме со щеткой (которая обычно в полном порядке).

Робота я выключил, расстроившись, и стал искать в интернете информацию о том, что можно сделать. Проведя за чтением пару часов, попробовал наудачу включить робота снова, и он заработал сам по себе. Батареи хватило минут на 10, но он нормально функционировал! Два дня я радовался, чистым полам, после чего одним прекрасным утром, заполнив бак робота водой и запустив его на очистку, я увидел все тот же танец смерти (его еще называют Scooba Circle Dance).

На одном из американских форумов, посвященных роботам, выяснилось, что причин может быть две. Первая — выход из строя ИК-датчика модуля колеса робота. Он прекращает подавать нормально сигнал и колесико крутится гораздо быстрее обычного, что и приводит к круговым движениям, ведь второе колесико работает с нормальной скоростью. Робот словно бы сходит с ума, поскольку вычислительный блок просто не понимает, что происходит.

Колесный модуль Scooba

Вторая причина — выход из строя каких-то элементов на материнской плате, что лечится, но для этого нужно быть хорошим электронных дел мастером. Обычный человек, пускай и с опытом пайки, не справится — найти проблемный элемент не так просто. Нужно знать, где искать.

Решение

Понадеявшись на удачу, я решил просто заменить модуль колеса и затем проверить, как все работает. На одном из форумов встретил еще одно решение — просто перепаять один из проводов модуля, так, чтобы он шел напрямую от катода светодиода к коннектору.

Можно было попробовать, конечно, но не хотелось разобрать робота, снимать модуль колеса, паять его, собрать и потом обнаружить, что проблема никуда не делась. Времени у нас всех в обрез, а робот-пылесос все же не АК-47, чтобы его постоянно разбирали и собирали. Много пластиковых деталей, которые со временем становятся ветхими. И если одну разборку-сборку б/у робот выдержит, то нет никакой гарантии, что он переживет вторую.

К слову, уже во время первой процедуры разборки оказалось, что отлетело одно из пластиковых креплений колесика — оно просто отломилось. Благо, что модуль нормально может держаться и с одним креплением. Если бы отломилось сразу два, то робота можно было бы выбрасывать. Клей не поможет.

Ниже — процесс разборки робота и снятия колесного модуля. Видео получилось так себе, но общее представление о структуре робота дает.

А вот еще и фотографии разобранного робота и модуля колеса с упомянутым выше IR-диодом. Судя по всему, он чистый (некоторым пользователям форума, с которого я черпал информацию, помогала чистка элемента). Так что проблема не в грязи, а в деградации элемента (90%, что это так).

И еще немного фото внутренностей робота:

Ну и, наконец, пример правильной работы робота после сборки:

Решение еще одной проблемы — батареи

Итак, у меня оказалось две батареи. Первая — та, что прибыла с роботом-эмигрантом из моей прежней квартиры. Вторая — та, что приехала с купленным роботом. Обе оказались почти мертвыми.

Я попытался оставлять батареи на подзарядке на продолжительное время (ночь), но надежды на их восстановление практически не было. Ведь это Ni-Mh, эти элементы портятся очень быстро. Если учитывать, что мой первый робот простоял без дела около 4 лет, то на эту батарею можно было просто махнуть рукой.

Подумал я и ошибся! Причем дважды — оба аккумулятора удалось оживить. Сначала я попробовал использовать умный зарядник IMAX B6. Он честно заряжал батареи, но их хватало на 10-15 минут работы робота.

Так вот, обе батареи удалось восстановить довольно неожиданным способом. Сначала одну, а потом вторую батарею я установил в первом роботе, который не был на зарядке. Это сделано для того, чтобы быстрее разрядить аккумулятор. Даже при выключенном роботе идет какое-то потребление энергии (плата не совсем мертвая). Дождавшись падения напряжения на клеммах с 16 до 7 вольт, я подключил одну из батарей ко второму, работающему роботу. Затем поставил робота на зарядку.

Светодиод замигал быстрее обычного, что означало активацию специального 16-часового цикла зарядки новых аккумуляторов, предусмотренного разработчиками iRobot. Также этот режим запускается, если батарея разряжена до 7 В. Оставив батарею заряжаться на 16 часов, я добился ее почти полного восстановления. Включенный с утра робот проработал около часа. И, как оказалось, это был аккумулятор с моего первого робота 5800, которая простояла без дела около 4-х лет! На всех форумах писали, что всего несколько месяцев — верная смерть для аккумулятора Scooba, а смотри ж ты.

Второй батарее это не помогло. Но я ее все равно пытался заряжать, попробовал разрядить еще раз. В 16-часовой цикл робот с ней не входил, но через пару дней я в очередной раз оставил ее на ночь. Утром я опробовал ее, и оказалось, что теперь она теперь тоже держит около часа автономной работы. В итоге у меня оказалось две батареи, которые работают почти столько же, сколько новые. Цена новой — около 40 евро, столько же я заплатил за второго робота. Докупать аккумуляторы не пришлось, чему я несказанно рад. Ну а если они выйдут из строя, то я попробую сделать Li-ion батарейку из новых банок б/у аккумулятора ноутбука. Надеюсь, в ближайшее время мне этого делать не потребуется.

И что теперь?

Робот моет полы во всей квартире уже около недели, за это время сбоев я не заметил. Возможно, его хватит ненадолго, выйдет из строя что-то еще. Но ведь у меня есть запасные части — первый робот, модель 5800! Так что в будущее я смотрю без опаски, в ближайшее время пол мне мыть не придется. Во всяком случае я на это надеюсь.

Автор: Максим Агаджанов

Источник ^[1]