Корабль «Союз МС-14» с роботом FEDOR (Skybot F-850) не смог пристыковаться к МКС

24 августа 2019 года в расчетный период времени 08:30-08:45 мск корабль «Союз МС-14» не смог осуществить процедуру стыковки с Международной космической станцией.

Сближение корабля «Союз МС-14» со станцией и попытка причаливания к исследовательскому модулю «Поиск» проводились в автоматическом режиме под контролем специалистов ЦУП и космонавтов Роскосмоса Алексея Овчинина и Александра Скворцова на борту МКС.

Повторная попытка стыковки «Союза МС-14» с МКС состоится не ранее понедельника 26 августа 2019 года. В случае неудачи его могут затопить.

Продолжение этой публикации: "Успешно запущен на орбиту корабль «Союз МС-14» с роботом FEDOR (Skybot F-850) ^[1]".

Транспортный пилотируемый корабль (ТПК) «Союз МС-14», который должен был пристыковаться к Международной космической станции в 08:30 по Москве, не смог этого сделать в запланированное время, как сообщили из Центра управления полетами.

Стыковка должна была состояться в 08:30, однако, к этому времени корабль «Союз МС-14» находился в 100 метрах от станции.

Стыковка должна была пройти в автоматическом режиме, «Союз МС-14» приблизился к МКС, совершил облет станции и встал напротив причального модуля, однако, затем на трансляции было видно, что системе автоматической стыковки «Курс» не удалось стабилизировать корабль и начать сближение со станцией. После этого корабль с дистанции 96 метров начал отходить от станции, после чего трансляция прекратилась.

«Со сближением все было нормально, примерно до дальности 200 метров, а дальше у нас пошли определенные, ранее не встречавшиеся колебания, на этапе причаливания мы поняли, что в автоматическом режиме состыковать не удастся,» — заявил руководитель полетом российского сегмента МКС Владимир Соловьев.

По состоянию на 08:37 по Москве, корабль «Союз МС-14» отошел от станции на 150 метров.

На данный момент корабль «Союз МС-14» отведен на безопасное расстояние от МКС примерно на 300 метров.

Специалисты ЦУПа пытаются устранить проблему и оценивают возможность новой попытки стыковки и время ее проведения.

Причиной нештатной ситуации могла стать неполадка в системе автоматической стыковки корабля «Курс», которая не смогла стабилизировать корабль перед началом его сближения со станцией для стыковки".

При причаливании «Союза МС-14» к станции на дальности 100 метров, возможно, произошел отказ одного полукомплекта системы сближения «Курс-НА» на корабле, он был автоматически переключен на второй, но и тут возникли проблемы с усилителем системы «Курс» на борту самой станции, после чего ЦУП дал команду на увод корабля от станции.

Таким образом, стыковка была отменена из-за проблем системы стыковки на борту станции и теперь необходимо провести работы по замене оборудования на МКС, чтобы была возможность повторить попытку стыковки в ночь с воскресенья на понедельник.

В ЦУПе в скором времени передадут космонавтам инструкции по замене усилителя системы стыковки на борту МКС.

«Курс» — это радиотехническая система взаимных измерений параметров движения для поиска, сближения и стыковки космических аппаратов с орбитальной станцией. Она используется с 1986 года. Система состоит из аппаратуры «активного» корабля, который осуществляет все необходимые маневры, и аппаратуры «пассивного» корабля (орбитальной станции), положение которого не управляется системой «Курс».

Заседание государственной комиссии в зале переговоров ЦУПа началось сразу после того, как транспортный пилотируемый корабль (ТПК) «Союз МС-14» не смог состыковаться с Международной космической станцией (МКС), госкомиссия должна установить причины произошедшего и принять решение о дальнейших действиях.

Среди участников заседания — гендиректор Ракетно-космической корпорации «Энергия» Николая Севастьянов, начальник Центра подготовки космонавтов Павел Власов, директор ЦУПа Максим Матюшин, начальник головного научного института Роскосмоса ЦНИИмаш Сергей Коблов.

Специалисты в ЦУПе решили не проводить повторную попытку стыковки «Союза МС-14» в течение субботы. Стыковка планируется на резервную дату. Безопасности станции и экипажа ничего не угрожает.

По расчетам баллистиков, в течение дня корабль будет находиться на безопасном расстоянии от станции, поэтому в субботу повторная стыковка проводиться не будет.

Повторная попытка стыковки «Союза МС-14» с МКС состоится не ранее понедельника, по сообщению NASA.

«Транспортный пилотируемый корабль „Союз МС-14“ с человекоподобным роботом FEDOR на борту будет затоплен, если его не удастся пристыковать к МКС,» — заявил ведущий эксперт космической отрасли Иван Моисеев.

По словам Иван Моисеева, корабль сможет предпринимать попытки пристыковаться к МКС еще в течение недели, пока не будет израсходован ресурс его двигателей, все зависит от того насколько активно он будет маневрировать.

Так что, корабль «Союз МС-14» могут затопить, если следующие попытки стыковки будут неудачны.

Официальное сообщение от руководства полетом:

«Вся аппаратура транспортного корабля „Союз МС-14“ исправна, он находится в ожидании новой попытки стыковки,» — заявил первый заместитель генерального конструктора РКК «Энергия», руководитель полета российского сегмента МКС Владимир Соловьев.

«Корабль „Союз МС-14“ находится сейчас в автоматическом полете, вся аппаратура абсолютно работоспособна. Мы провели построение орбитальной ориентации, закрутку, и сейчас корабль находится в своеобразном режиме хранения на орбите», — сказал Соловьев.

Следующую попытку пристыковать «Союз МС-14» к МКС предпримут утром в понедельник.

«Нам пришлось на безопасной дальности обеспечить расхождение, и ближайший анализ телеметрии показал, что у нас есть исправимые замечания на аппаратуре, которая обеспечивает ближнюю часть стыковки. Сейчас разрабатывается программа действий, которая позволит заменить часть блоков на МКС», — пояснил Соловьев.

«У нас хороший подготовленный экипаж, мы поговорили с ними, они понимают, что делать. Мы обязательно устроим проверку, а в планах на утро понедельника в районе 8-9 утра обеспечить повторную стыковку», — добавил руководитель полета российского сегмента МКС.

Новость будет дополняться по мере поступления информации.

Программой полета была предусмотрена двухсуточная схема сближения транспортного корабля с Международной космической станцией.

Это был первый более чем за 30 лет пуск пилотируемого корабля без экипажа. Последний раз это был тестовый «Союз ТМ» в мае 1986 года.

Полет корабля «Союз МС-14» проходил в беспилотном режиме, что позволило в несколько раз увеличить полезную нагрузку за счет отсутствия части приборов и агрегатов, необходимых для обеспечения работы экипажа.

Беспилотный корабль «Союз МС» — не новая модификация пилотируемого корабля. От обычного серийного корабля этот вариант «Союза МС» отличает модернизированная система управления движением и навигации (СУДН) и соответствующая доработка отдельных бортовых систем.

На данный момент робот FEDOR (Skybot F-850) стал официально космонавтом, так как он выполнил следующие условия:

• поднялся над Землей выше 100 км;
• совершил полный виток вокруг Земли.

Кстати, в США астронавтами считают всех, кто поднялся над Землей выше 50 миль (80 км), а по нормам Международной авиационной федерации FAI граница космоса чуть выше 100 км, в России космонавтом официально признают того, кто совершил полный виток вокруг Земли.

Робот Федор или FEDOR (Final Experimental Demonstration Object Research) — антропоморфный робот, который разработан НПО «Андроидная техника» и Фондом перспективных исследований (ФПИ), и должен заменить человека в местах повышенного риска, а сейчас одна из его модификаций находится в космосе на орбите Земли на пути к МСК.

Характеристики робота FEDOR:

• рост почти 190 см;
• вес до 160 кг (в зависимости от используемых модулей);
• мощность до 13,5 кВт (20 лошадиных сил), АКБ — внешняя типа ранец или питание по кабелю;
• состоит из 15 тысяч деталей;
• программное обеспечение: операционная система реального времени, разработанная в Санкт-Петербурге на базе Linux, управляющее ПО на C++, C# и Python;
• работа в автономном режиме до 1 часа;
• оснащен двумя камерами, тепловизором, микрофоном, GPS, ГЛОНАСС, 15-ю лазерами дальномерного типа и специальной системой для определения положения своего тела;
• видеоканалы стереоскопической системы технического зрения робота могут работать как совместно, так и раздельно (совместная работа каналов позволяет определять расстояние до объектов, а раздельная — решать не менее двух функциональных задач одновременно, например, выполнять рабочие действия двумя разными инструментами одновременно);
• режимы работы: автономный, копирующий (в точности повторяет действия оператора);
• механика робота позволяет воспроизвести практически любые движения человеческого тела, а программное обеспечение, включая пополняемые библиотеки, позволяет расширять профессиональные навыки робота.

Космическая версия робота FEDOR в отличии от гражданской претерпела доработки:

• уменьшен вес робота;
• дораротан плечевой пояс (чтобы увеличить зазор по диаметру люка, который был шесть-семь сантиметров и в тестах оказалось, что неудобно его извлекать);
• заменена штатная аккумуляторная батарея, чтобы соответствовать требованиям безопасности космических полетов;
• установлены новые приводы;
• конструкция робота проверена на вибростенде.

На официальном сайте государственной корпорации по космической деятельности «Роскосмос» выложили в открытый доступ ^[2] 42 фотографии робота FEDOR в высоком качестве.

На этих фотографиях робот FEDOR (Skybot F-850) запечатлен на Байконуре в монтажно-испытательном корпусе «Энергия», где специалисты РКК «Энергия» проводили доработку и тестирование его систем.

Качество фотографий настолько хорошее, что можно рассмотреть надписи на шильдиках робота FEDOR и почти каждый винтик.

Видно, какие кабели и в какие разъемы подключаются для его электропитания и управления.

Правда, разъемы не дублированы, судя по фото, и если сломаются или повредятся, то может возникнуть проблема с использованием робота FEDOR далее.

Эмблема миссии робота FEDOR (Skybot F-850) на МКС создана по мотивам фрески Микеланджело «Сотворение Адама».

На эмблеме изображены кисти рук робота и человека в скафандре, тянущиеся друг к другу на фоне космоса. Рядом показаны корабль «Союз» и Международная космическая станция. Эмблема подписана сверху и снизу, соответственно, Skybot F-850 и «Союз МС-14».

Автор: denis-19

Источник ^[3]