Как я четырехногого робота делал

Всё началось с желания сделать что-то ползающее. Немного погуглив в поисках готовых решений решил чертить сам. Кому интересно, прошу под кат.

Это моя первая статья и я наверное ужасный писатель, так что постараюсь вкратце. Разрабатывать свою версию я начал наподобие того что нашел здесь — zoobotics.de/project/zuri-01-3 ^[1]. Я еще не доделал систему питания и не написал толком алгоритм хождения.

Что получилось

Что нужно:

• 12 серво SG90
• 12 кнопок(или чего-то похожего)
• PCA9685
• Пластиковые панели толщиной ~1мм
• Arduino, Raspberry Pi или что-нибудь в этом роде

Собственно чертеж — pdf ^[2], fodg ^[3].

Вырезал из таких листов

Кнопки нужны для крепления серво

Вырезал все детали вручную ножом, хотя есть вариант заказать вырезание лазером. Клеил всё обычным суперклеем и скотчем.

Еще пара фотографий

В целом всё обошлось примерно в $60($13.13 за 12 серво + $4.04 за PCA9685 + ~$42 на RPi(покупал давно)) не считая цены на пластик который был у меня дома еще до моего рождения. Пока робот лежит на столике и ждет окончания сессий.

Небольшое видео тестирования конечности:

И видео тестирования недоалгоритма хождения:

Автор:

Источник ^[4]