Google открыл ключевую технологию Street View

Google выложил в открытый доступ библиотеку C++ Ceres Solver ^[1], которая осуществляет моделирование и анализ сложных проблем нелинейной минимизации суммы квадратов.

Метод наименьших квадратов используется в разных областях: от построения сложных кривых в статистике до построения 3D-моделей по фотографиям в системах компьютерного зрения. В Street View система используется для привязки ожидаемого положения автомобиля (модель) к реальным координатам (данные).

В блоге Open Source at Google перечисляют основные особенности ^[2] библиотеки.

• Простые, выразительные API
• Автоматическая дифференциация
• Надёжная функция потерь
• Локальная установка параметров
• Интерпретаторы Якоби и линейная алгебра, всё работает в тредах
• QR-разложение плотной матрицы (использует библиотеку Eigen ^[3])
• Разложение Холецкого разреженной матрицы (использует SuiteSparse ^[4])
• Специализированные методы для проблем 3D компьютерного зрения
• Свободная лицензия (новая BSD)
• Масштабируется от серверов до мобильных телефонов

Автор: alizar