Первый опыт использования новой IDE для ROS2

Добрый день! Недавно анонсировали выпуск новой IDE для ROS2. Анонс был представлен в треде ^[1] на Reddit. В этой статье я расскажу о своём первом опыте использования этой IDE для ROS2. Кому интересно прошу под кат.

Установка

Скачаем установщик отсюда ^[2].

Выполним установку через dpkg:

sudo dpkg -i <>.deb

Откроется окно

Откроем какой-нибудь проект в воркспейсе:

Соберем пакет. Справа вверху есть кнопка с иконкой гаечного ключа. Нажмем на нее:

После успешной компиляции пакета внизу мы увидим консоль с логами компиляции

Нужно выбрать исполняемый файл вверху

и нажать кнопку Run

В случае успеха узел запустится в терминале внизу

Создание нового пакета

Найдем вверху кнопку New package

Откроется диалог

Если раскрыть More внизу то можно указать зависимости (н-р, geometry_msgs итд)

Нажмем кнопку Next. Здесь мы можем указать название ноды, создать паблишеры и сабскрайберы, сервисы, параметры итд.

Наконец нажмем Create.

Поговорим о редакторе кода.

Автодополнение кода работает.

Нужно отметить что переход на объявления и реализацию методов классов почему-то не работают - пункты контекстного меню активны и подсвечиваются, но по нажатию ничего не происходит

Файловый обозреватель выглядит очень понятно и аккуратно. Каждый тип файла и папки имеет свою конкретную иконку.

Также можно искать файлы по имени:

Можно открыть ROS Dashboard нажав на кнопку с иконкой спидомера в правой панели

Мы увидим окно:

Я заметил что список узлов пустой, а топиков только два несмотря на то что был запущен один узел с паблишером данных с веб камеры.

Можно открыть настройки IDE нажав на иконку с шестеренкой внизу слева

Мне показался IDE довольно неплохим для первой версии. Видно что для дизайна GUI за основу был взять VS Code и это приятно радует. IDE работает быстро хотя и есть несколько нерабочих моментов. Но думаю что в будущих версиях весь функционал будет работать корректно.

На этом все. Всем приятной работы над вашими робототехническими проектами! До новых встреч!