Добрый день! Недавно анонсировали выпуск новой IDE для ROS2. Анонс был представлен в треде на Reddit. В этой статье я расскажу о своём первом опыте использования этой IDE для ROS2. Кому интересно прошу под кат.
Установка
Скачаем установщик отсюда.
Выполним установку через dpkg:
sudo dpkg -i <>.debОткроется окно
Откроем какой-нибудь проект в воркспейсе:
Соберем пакет. Справа вверху есть кнопка с иконкой гаечного ключа. Нажмем на нее:
После успешной компиляции пакета внизу мы увидим консоль с логами компиляции
Нужно выбрать исполняемый файл вверху
и нажать кнопку Run
В случае успеха узел запустится в терминале внизу
Создание нового пакета
Найдем вверху кнопку New package
Откроется диалог
Если раскрыть More внизу то можно указать зависимости (н-р, geometry_msgs итд)
Нажмем кнопку Next. Здесь мы можем указать название ноды, создать паблишеры и сабскрайберы, сервисы, параметры итд.
Наконец нажмем Create.
Поговорим о редакторе кода.
Автодополнение кода работает.
Нужно отметить что переход на объявления и реализацию методов классов почему-то не работают - пункты контекстного меню активны и подсвечиваются, но по нажатию ничего не происходит
Файловый обозреватель выглядит очень понятно и аккуратно. Каждый тип файла и папки имеет свою конкретную иконку.
Также можно искать файлы по имени:
Можно открыть ROS Dashboard нажав на кнопку с иконкой спидомера в правой панели
Мы увидим окно:
Я заметил что список узлов пустой, а топиков только два несмотря на то что был запущен один узел с паблишером данных с веб камеры.
Можно открыть настройки IDE нажав на иконку с шестеренкой внизу слева
Мне показался IDE довольно неплохим для первой версии. Видно что для дизайна GUI за основу был взять VS Code и это приятно радует. IDE работает быстро хотя и есть несколько нерабочих моментов. Но думаю что в будущих версиях весь функционал будет работать корректно.
На этом все. Всем приятной работы над вашими робототехническими проектами! До новых встреч!
Автор: vladpriv
