Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой

в 13:00, , рубрики: Без рубрики
В этом материале речь пойдёт о создании шагающего робота Strider Walker V6, оснащённого камерой.

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 1


Шагающий робот

Материалы

  • Плата разработчика TTGO T-Journal ESP32.
  • Модуль камеры OV2640 или OV3660 с немного более длинным, чем обычно, соединителем.
  • Два сервопривода 4.3g с возможностью вращения на 360 градусов.
  • Два литий-полимерных аккумулятора 801525.
  • Две скрепки для бумаг.
  • Коаксиальный соединитель с разъёмом SMA для установки на печатную плату.
  • Короткая SMA-антенна.
  • 60-100 винтов M1.2 (3,6 мм).

Шаг 1. Изготовление осей из скрепок

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 2

Выравниваем скрепки и режем их на две части

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 3

Участок скрепки длиной 24 мм оставляем прямым, а из оставшейся части скрепки формируем ушко

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 4

Изготовим четыре таких оси

Шаг 2. Доработка сервоприводов

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 5

Сервопривод

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 6

Наметим линии резки

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 7

Разберём корпус сервопривода

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 8

Разрежем корпус сервопривода

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 9

Завершим резку корпуса

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 10

Соберём подготовленный сервопривод

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 11

Завершим сборку

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 12

Обрежем ось сервопривода

Шаг 3. Замена антенны на плате TTGO T-Journal

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 13

Отпаяем антенну с платы и припаяем коаксиальный разъём

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 14

Установим в разъём короткую антенну

Шаг 4. 3D-печать

Необходимые STL-файлы размещены на Thingiverse. Их надо загрузить и напечатать детали робота.

Шаг 5. Сборка ножек робота

Нам нужны 6 пар ножек. Мы называем их детали leg1, leg2, leg3 и leg4. Эти же названия применяются и при именовании STL-файлов с моделями ножек. Рассмотрим процедуру их сборки.

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 15

Детали leg1, leg2, leg3 и leg4

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 16

Соединяем детали leg2 и leg3 с помощью винта

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 17

Прикручиваем то, что получилось, к leg1

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 18

Соединяем винтом leg3 и leg4

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 19

Соберём ещё одну ножку, повторив вышеописанные действия

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 20

Соединим винтом детали leg2 и leg4 двух ножек

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 21

Соединим другие детали leg2 и leg4 двух ножек

Шаг 6. Установка сервоприводов

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 22

Сервопривод и внутренняя часть корпуса робота

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 23

Поместим провода в отверстие на корпусе

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 24

Поместим сервопривод в отверстие на корпусе

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 25

Прикрутим сервопривод с наружной стороны корпуса

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 26

Прикрутим сервопривод со внутренней стороны корпуса

Шаг 7. Установка кривошипного механизма и ножек

Здесь используются детали, называемые axis1, axis2 и axis3. Эти же названия используются в именах соответствующих STL-файлов.

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 27

Присоединим деталь axis1 к сервоприводу

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 28

Установим пару ножек на axis1

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 29

Установим axis2

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 30

Установим следующую пару ножек на axis2

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 31

Установим ещё одну деталь axis2

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 32

Установим последнюю пару ножек на axis2

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 33

Установим деталь axis3

Шаг 8. Установка осей, изготовленных из скрепок

Перед установкой осей нужно выровнять все детали ножек leg1, после чего оси пропускают через отверстия в корпусе и через отверстия в деталях leg1.

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 34

Начало установки первой оси

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 35

Начало установки первой оси, вид сбоку

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 36

Продолжение установки первой оси

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 37

Установка первой оси почти завершена

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 38

Завершение установки первой оси, вид сбоку

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 39

Завершение установки первой оси, вид спереди

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 40

Завершение установки двух осей, вид спереди

Шаг 9. Проверка сервопривода

Испытание сервопривода с целью проверки правильности перемещения ножек

Шаг 10. Сборка и установка второй стороны робота

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 41

Повторим шаги 6-9 для сборки второй стороны робота

Шаг 11. Подключение сервоприводов к плате TTGO T-Journa

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 42

Робот, готовый к установке платы TTGO T-Journal

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 43

Обрежем провода сервоприводов

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 44

Припаяем провода левого сервопривода к контактам GPIO 2, 3V3 и GND, а провода правого сервопривода — к контактам GPIO 4, 3V3 и GND.

Шаг 12. Установка аккумуляторов

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 45

Поместим два аккумулятора в корпус робота

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 46

Соединим аккумуляторы параллельно для того чтобы в нашем распоряжении оказалось больше энергии

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 47

Завершим подключение аккумуляторов

Шаг 13. Взвешивание робота

Создание Strider Walker V6 — шагающего робота с камерой - 48

Взвешивание робота

Шаг 14. Программирование робота

Этот материал ориентирован, в основном, на описание новой аппаратной части шагающего робота. Программной части робота посвящены шаги 26 — 28 этого материала.

Приведём здесь их краткое описание.

Вот какие программы и библиотеки вам понадобятся:

В файле FSBrowserPlus.ino нужно раскомментировать строку, соответствующую модели вашей камеры. Остальные строки, имеющие отношение к другим камерам, должны быть закомментированы. Например, для CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT это выглядит так:

// Select camera model
// #define CAMERA_MODEL_WROVER_KIT // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_ESP_EYE // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_V2_PSRAM // M5Camera version B Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_WIDE // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM // Has PSRAM
#define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_ESP32CAM // No PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_TTGO_T_JOURNAL // No PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_JSZWY_CYIS
#include "cameraAPI.h

Обратите внимание на то, что в нашем случае раскомментированной должна быть следующая строка:

#define CAMERA_MODEL_TTGO_T_JOURNAL_ROBOT

В camera_pins.h должны быть описаны выводы, управляющие сервоприводами. В случае с CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT это выглядит так:

#define MOTOR
#define MotorL_A_Pin 13
#define MotorL_B_Pin 12
#define MotorR_A_Pin 2
#define MotorR_B_Pin 14

Для настройки светодиода используется файл camerarobot.htm, там, в районе строки 616, можно настроить пин, к которому подключён светодиод:

const query = `${baseHost}/gpio?pin=4&val=${value}`;

Готовый код компилируют и загружают на устройство. Теперь с роботом можно поэкспериментировать.

Планируете ли вы создать собственного шагающего робота?

Автор:
ru_vds

Источник


* - обязательные к заполнению поля


https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.4.1/jquery.min.js