Есть на GitHub репозиторий dbraun1981/hal-cia402: один файл cia402.comp, папка example, 9 коммитов, 48 звёзд, лицензия GPL-2.0. При этом через него проходит заметная часть всех станков, где LinuxCNC разговаривает с сервоприводами по EtherCAT. Похожих компонентов практически нет: ни развитых форков, ни конкурентов, ни «переписал на Rust».
Когда мы начинали стенд, это казалось странным: настолько важный кусок — и один, маленький, почти не развивается. Неужели все пишут своё? Спустя месяцы наладки ответ другой, и он интереснее. Разберём весь стек — от сетевой карты до joint.0.motor-pos-cmdЧитать полностью »