Как мы заняли второе место на соревнованиях MATEC ROV 2014 в США

в 7:19, , рубрики: MATEC, ROV, подводная робототехника, подводные аппараты, робототехника, соревнования

Привет, меня зовут Михаил, я студент факультета информатики и систем управления МГТУ им. Баумана. Не так давно мне удалось поучаствовать в международных соревнованиях подводных аппаратов MATEC ROV Сompetition в составе команды университета. Мне бы хотелось рассказать об этом, особенно ввиду того, что о подобных соревнованиях у нас мало кто знает. На Хабре уже была публикация про эти соревнования от одного из участников, но по различным причинам ее удалили. Здесь же я постараюсь рассказать более подробно о моем вовлечении в проект, о подготовке команды к соревнованиям в течение года и о самих соревнованиях, проходивших в июне в городе Альпена, штат Мичиган, США.

Под катом много фотографий.

Предыстория

image
Наша лаборатория в обычный день

Мой одноклассник учится на кафедре подводных роботов МГТУ им. Н. Э. Баумана. Немногим после нового года я получаю сообщение от него с предложением поучаствовать в проекте подводного робота для соревнований в качестве программиста микроконтроллеров, из-за того, что у них в команде никто особо не программировал. Так как на грядущий семестр у меня не было каких-либо планов по самостоятельной работе, я с удовольствием согласился, в конце концов, наконец-то выпала возможность поделать что-то настоящее, что можно потрогать руками и что выходит за рамки домашних поделок. Оказалось, что у нас в институте уже несколько лет действует центр «Гидронавтика», деятельность которого в основном сконцентрирована на подготовке и участию в соревнованиях от организации Marine Advanced Technology Education Center (MATE) по тематике подводных телеуправляемых аппаратов (remotely operated underwater vehicle, что в англоязычной литературе традиционно сокращается как ROV). Стоит отметить, что лаборатория центра оснащена в принципе всем, что нужно для продуктивной работы: осциллограф, паяльные станции, различные станки и инструмент, а также собственный маленький бассейн с системой фильтрации воды. Без него было бы совсем тяжко, т.к. приходилось бы каждый раз бегать в бассейн университетского спорткомплекса при необходимости.

image
Испытания робота в нашем домашнем бассейне

После короткого общения с моим товарищем мы договорились о встрече с другими ребятами у них в лаборатории. Ребята оказались очень приятными и позитивно настроенными. После небольшого обсуждения текущего состояния проекта и самих соревнований было принято решение о моём участии.

Суть мероприятия

Подробней о соревнованиях можно узнать на официальном сайте. Вкратце, соревнования заключаются в прохождении нескольких этапов. Во-первых, нужно получить одобрение организаторов соревнований о вашем участии, для этого нужно подготовить ряд документов, например, технический отчёт с подробным описанием аппарата. Также нужно за месяц до выступления предоставить видео с демонстрацией работы аппарата, чтобы показать, что он вообще может плавать и выполнять хоть какие-то задачи под водой. После прохождения подготовительных этапов и получения одобрения организаторов можно ехать на соревнования. Как и со всеми подобными мероприятиями, набор заданий меняется ежегодно.

image
Перечень всех заданий на стене лаборатории

Каждый год соревнования имеют определенную тематику, связанную с реальными проблемами и задачами в акваториях, для решения которых требуются подводные аппараты. В этом году задачей было исследование дна одного из Великих Американских озер, а именно озера Гурон. На дне озера в нетронутом виде сохранилось множество затонувших кораблей. Миссия аппарата состояла из трех этапов: исследование кораблекрушения, научные исследования на дне, очистка дна от мусора. Разумеется, сами соревнования – это лишь симуляция реальной ситуации, поэтому аппараты плавали не в озере, а в глубоком бассейне, на дне которого был выставлен макет кораблекрушения и другое донное оборудование. В первом этапе нужно было исследовать зону кораблекрушения с целью определить тип корабля, год его постройки, порт приписки, что позволит однозначно его идентифицировать. Во второй этап входят такие задачи как подсчет количества моллюсков, наросших на поверхность корабля, определение проводимости воды, бьющей из подводного источника и подъем со дна желеобразных образцов биоматериала.

image
Немного застоявшиеся и поэтому заплесневевшие стаканы с желе для испытаний

В третьем этапе требовалось поднять со дна озера мусор (стеклянные и пластиковые бутылки), а также тяжелый стальной якорь затонувшего корабля.

Следует заметить, что успешно выполнить все задачи под водой недостаточно для победы. Подводные миссии «стоят» лишь 320 баллов из общих 600. Соревнования построены таким образом, что командам требуется представить себя на месте частных компаний, участвующих в тендере на проведение подводных работ. То есть, каждая команда должна успешно презентовать себя перед судьями и обосновать, почему именно их аппарат и их команда сможет наиболее успешно осуществить работы. Эта часть соревнований называется «Engineering and Communication» и также состоит из 3 пунктов – технический отчет, инженерная презентация и постер.

Технический отчет – это 25-страничный документ, содержащий подробное описание аппарата и процесса его разработки, его технических особенностей («фич»), которые обеспечат ему успешное выполнение подводной миссии. Этот документ должен быть подготовлен примерно за месяц до соревнований и выслан судьям. За техотчет можно получить до 100 баллов.

На постере команда должна сжато, но красочно уместить информацию о команде и аппарате. Постеры также оцениваются судьями во время соревнований, за них команда может получить до 50 баллов.

Инженерная презентация – это устное выступление команды перед коллегией экспертов-судей, с рассказом о преимуществах аппарата перед конкурентами. Презентация стоит 100 баллов.

Оставшиеся 30 баллов получают те команды, которые с первого раза прошли проверку их аппарата на безопасность и соответствие регламенту.
Таким образом, только тщательная подготовка всех пунктов может принести команде победу.

Начало разработки

На момент принятия меня в проект, а напомню, это было где-то начало февраля или даже позже, дела были не слишком хороши: предыдущая команда выпустилась, и от неё осталось всего 2 человека, которые хоть как-то представляли как всё должно быть. Новая команда, к сожалению, была практически без опыта работы, для многих это был первый реальный проект. Старая команда оставила после себя работающего робота, причём работающего отлично. Но, к сожалению, на соревнованиях не приветствуется участие с одним роботом два раза подряд, поэтому задачей новой команды было разработать и собрать нового робота. Также первый семестр этого учебного года был потрачен почти в пустую, и оставалось только полгода до соревнований, что, с учётом общей учебной загрузки, довольно небольшой срок.

В мои задачи в проекте входило написание ПО бортовой электроники, основой которой была платформа Arduino. Такой выбор был обоснован тем, что большинство участников только учились программированию, и такая платформа была лучшим выбором. Я, как любитель чистого программирования МК, хотя сначала и сопротивлялся, но в конце согласился с таким выбором, так как все платы были уже разработаны для ардуины и времени менять что-то уже не оставалось.

Собственно, так всё и началось, к сожалению, я довольно долго входил в курс дела и только через почти полтора месяца до конца понял, как всё должно выглядеть в итоге. Опять же, сказалась учебная загрузка, которая не позволяла работать в полную силу.

Теперь немного про технические подробности. Электроника нашего робота представляла собой башню из нескольких круглых печатных двусторонних плат, помещенных цилиндрический плексигласовый корпус, закрытый с обеих сторон герметичными крышками.

image
Две части башни электроники в разборе

Крепление крышек корпуса электроники происходит без винтов, таким образом производить сборку/разборку можно достаточно оперативно. Все платы имеют одинаковые разъёмы с одинаковой распиновкой, так исключается возможность неправильной сборки. Такая концепция была взята из предыдущего робота и, на мой взгляд, является очень удобной в данной ситуации. Башня состоит из платы основного контроллера – Arduino Mega, платы драйверов винтомоторов, платы вторичных источников питания, платы управления приспособлениями (манипуляторы, свет, датчик давления, привод камер), двух плат сопряжения с герморазъёмами, по одной с каждой стороны. Сам робот имеет 8 винтомоторов, расположенных векторно: 4 вертикальных, 4 горизонтальных.

image
Верхняя часть корпуса робота. Виден один вертикальный и два горизонтальных винтомотора

Также имеется бокс камер, в котором стоит 2 камеры, одна для пилота, одна для системы обработки изображений. Также имеются 2 манипулятора и свет.

image
Корпус камер, ещё сырой вариант

Ориентация в пространстве и стабилизация производится с помощью датчика Vectornav VN-100. Связь с роботом происходит по интерфейсу RS-485, по разработанному нами простому протоколу. Также имеется пульт управления, оставшийся от предыдущей команды, с блоками питания на 2 кВт, встроенным ПК, 3D монитором для видео с камер и маленьким сенсорным экраном для отрисовки приборной панели.

image
Пульт управления

Параллельно непосредственно разработке, сборке и испытанию различных частей робота, шла регистрация на соревнования, оформление документации и так далее. В начале мая у нас было собеседование в посольстве США для получения визы. Знаменательным это событие было не только потому, что большинство из нас отправили на дополнительную проверку, но также и тем, что на следующий день я узнал, что по причине того, что мы не успеваем доделать и отладить текущую электронику, было принято решение использовать электронику от предыдущего робота, так как она полностью работоспособна. В принципе, решение было довольно логичное, хотя и было немного досадно, так как к тому моменту новая электроника была процентов на 60-70 готова, то есть была ориентация, управления винтомоторами, схватами, светом, положением камер.

image
Оставшийся в Москве результат нескольких месяцев работы. Тюльпан внутри оказался случайно

Но была не та ситуация, чтобы отстаивать свои результаты, поэтому я был скоренько переключён на другое задание – датчик проводимости. В начале предполагалось, что это будет маленький блок с торчащим из него датчиком, который пилот будет устанавливать в имитацию гидротермального источника. Однако впоследствии конструкцию слегка изменили, оставив блок обработки данных на берегу, а на дно опускалась только сенсорная ячейка. Для тех, кто не знает, датчик проводимости воды состоит из двух графитовых стержней, между которыми пускается переменный ток. Переменный – чтобы предотвратить «налипание» ионов на стержнях. Далее с одного стержня это переменное напряжение через диод подаётся на АЦП, где производится замер уровня напряжения и последующая обработка для получения значения проводимости. Схемотехнику ребята сделали сами – собрали на макетке, посмотрели что вроде как работает. От меня требовалось написать ПО для ардуины нано, стоящей в блоке, то есть организовать измерение уровня напряжения через АЦП и доставку этих данных на компьютер, для которого я тоже должен был написать ПО для отображения на экране. Также нужно было разместить внутри датчика проводимости температурный сенсор, для корректировки значения удельной проводимости.

image
Только что завершённое устройство для измерения проводимости

Самое забавное, что практически перед отъездом и после кучи потраченного времени на то, чтобы заставить датчик температуры работать нормально, оказалось, что он не нужен, так как по условию нужно определить проводимость вообще, в текущий момент времени, а это значение от температуры не зависит. В принципе, это был один из многих косяков, совершённых нами во время работы над проектом. Несмотря на всю простоту датчика, времени на него я потратил уйму. Так как помимо немного корявой аналоговой схемы, судя по всему, жившей какой-то собственной жизнью, были ещё куча других проблем, как, например, с датчиком температуры и глюками переходника USB-UART. Софт для обработки данных с датчика доделывался буквально до последнего момента, но об этом позже.
После того, как робот был собран (середина-конец мая), мы несколько раз ходили плавать в бассейн, тут нужно сказать спасибо администрации нашего университета, за то, что поспособствовали выделению нам дорожек в бассейне спорткомплекса.

image
Финальный вариант

image
Тренировки незадолго до отъезда. Главное было не забыть тапочки

Проблем на испытаниях была куча: протечки, потери связи и сгоревшие платы. Так, один раз пропала видео связь. Разобрав блок камер, увидели погоревший диод на плате преобразования сигналов видео камеры. Решение – замена кабеля на экранированную витую пару. Это также устранило помехи в аналоговом видеосигнале.

Однажды протечка вызвала полное выгорание дорожек питания на драйвере и, соответственно, отключение двигателя. Заметили мы это не сразу, т.к. робот остался работоспособным, просто тяги по лагу не было (лаг – это плоско-параллельное движение вдоль поперечной оси). Сначала подумали, что винт слетел с крепления вала, однако, придя в лабораторию, обнаружили, что всё намного печальнее.

image
Выгоревшие от КЗ дорожки питания винтомотора

И так далее. В итоге получилось, что на момент отъезда мы не смогли провести ни одной полноценной тренировки команды и выполнения всех миссий за установленное время. Интересно было ещё и то, что при тренировках у нас в бассейне пилоту постоянно приходилось справляться с подводными течениями, которые зачастую были довольно сильными и очень мешали выполнению заданий. Но, как оказалось, тяжело в учении – легко в бою, и в бассейне, где проходили соревнования, течений не было, поэтому нашему пилоту было значительно легче выполнять задания.

Вылет на боевое задание

Неделя перед отлётом, как и предполагалось, была довольно насыщенная. Помимо того, что у многих были экзамены, нужно было ещё готовиться к выезду. Быстро доделывались различные приспособления, детали робота, мой датчик и ещё куча всего другого. В день отъезда, пока ребята разбирали и паковали робота по чемоданам, я ездил по магазинам докупал различный хлам.

image
Упаковка чемоданов. Очень важно, чтобы всё доехало целым

Забавно, что оба раза, когда я выходил из университета, я попадал под дикий ливень, который заканчивался через 20 минут. Самолёт у нас был в пять утра, поэтому весь предыдущий день мы провели в сборах в лаборатории, чтобы ночью поехать в аэропорт и с утра улететь. Помимо робота с собой мы везли инструменты, осциллограф, комплект запасных деталей робота и вообще ещё много чего другого. Очень беспокоил перегруз, потому динамометр в тот день был одним из основных инструментов. Ребята срочно распечатывали постер и готовили документы, которые мы будем показывать судьям. В конце концов, доехав на университетской машине до Шереметьево и встретив там остальных ребят, благополучно сдав наши чемоданы в багаж, оплатив пару перегрузов, мы вылетели в Амстердам.

image
До отлёта ещё 5 часов

В Амстердаме нас ждала очень короткая пересадка, в итоге, после легкой пробежки от одного гейта до другого и непринужденного разговора с сотрудниками службы безопасности мы оказались в самолёте, летящем в Детройт.

Соревнования проходят каждый год в новом городе, в прошлый раз они были в городке Federal Way в пригороде Сиэтла, в этот раз нам повезло меньше и нас ждал захолустный городок Альпена на севере штата Мичиган, прямо на берегу озера Гурон. Для меня это был первый визит в Америку и, в отличие от большинства людей, посещающих эту страну в первый раз, моё знакомство с ней началось с самой настоящей глубинки.

В Альпене проживает 10 тысяч человек, это почти в десять раз меньше, чем в моём родном городе. Так что международные соревнования такого уровня для города были действительно большим событием. Не буду описывать мои впечатления от увиденного, думаю, это мало кого заинтересует. Скажу одно: город и его жители невероятно мне понравились. Может американцы и улыбаются всем подряд, но те люди, которых мы встречали на улице, узнав, что мы одна из команд, а тем более из России, улыбались и искренне желали нам удачи.

Итак, прибыв в Детройт, мы быстро забрали 2 арендованные машины и поехали в Альпену. Спустя почти 5 часов дороги, наконец, добрались до нашего отеля. Так как Альпена городок крошечный, там есть всего два отеля, по которым довольно равномерно и разместились участники соревнований. С нами в отеле жили ещё команды из Америки, Индонезии, Китая, Канады. Первый день был полностью занят сборкой робота. Каждая команда делала это по своему: кому повезло и чьи номера выходили вовнутрь, расположились прямо во внутреннем помещении, кому не повезло и номера были снаружи, собирали робота в номерах.

image
Вот этим ребятам повезло, у них есть большой стол и много места

Нам повезло меньше. Как и ожидалось, один номер превратился в маленькую мастерскую, где постоянно кто-то что-то делал.

image
У нас хоть и нет большого стола, зато было уютней

За неимением доступного бассейна герметизацию робота проверяли в ванной.
Весь первый и второй дни мы просидели в отеле, собирая робота и приспособления для него, только пару раз съездив покушать, в магазин за деталями и на регистрацию.

image
Проверка видео на уже собранном роботе

Третий день был первым днём соревнований. На этот день была назначена церемония открытия, проверка безопасности роботов и пробный 15-минутный пуск. Мы немного опоздали на открытие и пришли буквально за пару минут до того, как назвали нашу команду, на что ребята дружно что-то прокричали в ответ. Я же в это время уже вовсю бегал с фотоаппаратом между столиками команд, фотографируя роботов и их детали. К сожалению, на тот момент на столах были выставлены далеко не все аппараты, поэтому ничего особо интересного найти не удалось, за исключением пары забавных механизмов.

image
Очень опрятный робот с интересным схватом

image
Уникальный робот со стилизацией под Железного Человека

image
Четырёхпальцевый схват и огромные двигатели выделяли этого робота на фоне остальных

После церемонии открытия все команды продолжили готовить своих роботов для проверки безопасности. Мы не были исключением. Наш робот был полностью обклеен предупреждениями об острых углах, вращающихся деталях и так далее. Несмотря на это, перед проверкой мы убирали острые обрезки стяжек, обрабатывали напильником острые углы, чтобы судьям было не к чему придраться. В принципе мы сделали всё на отлично, поэтому оба тура проверки безопасности мы прошли безо всяких проблем.

image
Предпоследняя проверка пройдена на отлично

Довольные первым маленьким успехом – максимальным баллом за проверку безопасности, мы довольные поехали дальше. Как я говорил, с нами в отеле жили ещё несколько команд. Так вот, ребята из Орегона договорились с местной школой, в которой есть бассейн, чтобы те разрешили нам поплавать в нём. Но также, будучи очень приятными людьми, они повесили в отеле объявление о том, что все те, кто тоже хочет поплавать до официальных пробных погружений, могут приезжать, заранее договорившись с ними. Поэтому мы решили не упускать возможность поплавать подольше. Таким образом, после проверки безопасности мы поехали в школу, где попытались проимитировать быструю раскладку пульта и подготовку робота. Вышло не особо хорошо, но хотя бы поплавали.

image
Крайние тренировки на вес золота

image
Отсутствие имитации соревнований не беда, даже просто поплавать уже хорошо

Через некоторое время прибыла остальная часть нашей команды и стало известно, что организаторы выставили калибровочные жидкости для калибровки датчиков проводимости, поэтому через некоторое время я и ещё пара человек поехали калибровать наш кондуктометр. Приехав на место и опустив наш датчик в предоставленные жидкости, мы обнаружили неприятный факт, а именно, наш датчик был настроен для жидкости со значительно более низкой проводимостью, в то время как предоставленные жидкости обладали очень высокой проводимостью. Понимая новый план на вечер, мы набрали образцов для калибровки и поехали в отель. В то время остальные ребята вернулись из школы, поплавали 15 минут в соревновательном бассейне и тоже прибыли в отель.

Вечер первого дня мы провели, готовясь к презентации проекта, которая была запланирована на следующий день. В промежутках между переводами текстов для остальных ребят и выучивания своего отрывка, я калибровал датчик проводимости и дописывал его софт. В итоге датчик откалибровать вроде получилось, однако возникла проблема с перегревом: через 1-2 минуты слишком сильно нагревался операционный усилитель в схеме, что приводило к её отказу. В принципе это была не большая проблема, но всё же было неприятно.

image
Классное фото от водолазов, работавших в бассейне

Второй день был первым по-настоящему соревновательным днём, так как помимо презентаций проектов в этот день у других команд проходили уже реальные попытки. Нам крайне повезло и наши две попытки были раскиданы по двум разным дням, поэтому в случае чего у нас было время что-то исправить и починить. Начался он с забавного казуса: меня и моего товарища по комнате банально забыли в отеле. Вспомнили о нас только тогда, когда начали проверять, всё ли взяли с собой, и оказалось, что датчика проводимости нет. Просто пятёрка за командную работу. В принципе, этот случай немного понизил напряжённость. Про саму презентацию особо рассказывать нечего. Зашли в палатку, поставили робота, пульт, рассказали заготовленный текст, после этого поговорили с судьями уже в более свободной форме, рассказали разные интересные детали нашего робота. Очень понравился судейский состав на презентации. Все трое судей являются специалистами с большим опытом работы в определённых областях. Например, один из них имеет 25-летний стаж работы в области подводной робототехники. Так что их оценка является довольно объективной и «запудрить мозги» им явно не получится. Но, в общем, все остались довольны получившимся результатом и, хотя оценка не объявлялась сразу, ощущения были крайне позитивными. После презентации проекта у нас оставалось порядка 3 часов до первой попытки, поэтому мы поехали в номер, так как нужно было кое-что доделать. Далее было нечто. Зайдя буквально за 2,5 часа до первой попытки в номер, я увидел разобранного робота и ребят, феном сушивших платы электроники. Оказалось, что во время вчерашнего погружения у нас протекла вода в корпус и обнаружилось это только сегодня за пару часов до первой попытки. Так что атмосфера в тот момент была, мало сказать, напряжённой. Но в последний момент всё высушили и привели в порядок. К сожалению, в эти дни, особенно в момент соревнований, не получилось сделать много фотографий, поэтому показать особо нечего.

Как проходит попытка выполнения миссий. Команда подходит к станции, говорит с судьями, задаёт вопросы, ещё раз слушает правила. Далее ей даётся 5 минут на то, чтобы подготовиться к выполнению заданий, то есть подключить питание, всё настроить и т.д.

image
Еще раз слушаем правила перед началом попытки

По истечении 5-ти минут судьи сразу же засекают основное время. Команда делится на две части. Первая стоит у пульта, вторая у бортика бассейна. Общаться между собой нельзя, единственное, что можно говорить – это требовать выдать больше кабеля. Сделано это для того, чтобы сымитировать работу аппарата на большой глубине и предотвратить подсказки работающих у бортика пилоту. После окончания 15-минутного периода выполнения миссии команде даётся 5 минут на то, чтобы собраться и уйти со станции. Если не успеть уйти вовремя, то можно получить штрафные баллы. Также штрафные баллы можно получить, если на момент окончания основного времени робот ещё находится в воде или что-то из своего оборудования осталось на дне.

Нашу попытку мы начали уверенно и профессионально. Заранее чётко распределив роли, мы все знали, кто что делает, поэтому даже особо не общались между собой. Однако, это продлилось не долго, примерно на второй минуте мы обнаружили, что у нас погнулся контакт разъёма PS/2 от джойстика. Отвёртку, чтобы исправить это, мы нашли быстро, но оказалось, что это только начало. Далее почему-то не было связи с роботом и не было её довольно долго, поэтому первые 2 минуты от основного времени мы потеряли. Дальше всё было немного более удачно, какие-то миссии выполнить успели, какие-то нет. Мой датчик благополучно вывалился из бутылки из-за высокого центра тяжести утяжелителя. По окончанию времени мы быстро собрались и свалили со станции. Результат 135 баллов – не так плохо как у некоторых команд, но могли бы дотянуть и до 200, сказались потерянные 2 минуты в начале.

По большому счёту все ошибки были налицо, несколько минут спустя уже началось довольно активное их обсуждение, которое продолжилось всю дорогу до отеля и в самом отеле. Главной нашей ошибкой было то, что мы заранее всё не проверили, то есть приехали из отеля и сразу на старт, поэтому возникли всякие проблемы, как, например, погнутые разъёмы. Исходя из этого было решено на следующий день приехать чуть раньше, найти стол, собрать всё там и в открытом уже виде нести всё это на станцию. Ну и разные мелкие косяки, как, например, занизить центр тяжести на датчике проводимости. После всего этого мы отправились в отель, где кто-то остался доделывать робота, а остальные поехали в магазин и прогуляться по берегу озера.

Вторая попытка, как я уже говорил, была запланирована на третий, последний день соревнований в 10-30 утра. Встав чуть раньше, мы приехали на место и, согласно плану, предварительно всё разложив и трижды проверив работоспособность робота, пошли на старт. В этот раз мы уже знали, что и как будет, поэтому успели подготовиться за 3 минуты, остальное время ждали, пока перезагрузится компьютер на пульте управления. Но, тем не менее, спокойно подождав конца загрузки и начала основного времени, мы приступили к выполнению заданий.

Обновлённый датчик проводимости с успехом провалился в «гидротермальный источник» (емкость с соленой водой) и на моё глубочайшее удивление правильно померил проводимость воды. Далее всё шло тоже довольно успешно: якорь подняли, в корабль заплыли, тарелочку с портом приписки подняли — и так далее. Попытались поднять бутылки, но быстро оставили эту затею. Единственным минусом было то, что не удалось правильно померить все размеры судна, из-за чего не смогли определить количество наросших на нём моллюсков и потеряли довольно много баллов. Но всё остальное выполнили довольно успешно и, успев в последний момент вытащить робота из воды, благополучно закончили выполнение миссий. Итог второй попытки – 245 баллов, очень неожиданный результат, с учётом того, что мы рассчитывали добраться хотя бы до двухсот очков.

image
Итоги двух попыток. Кто-то до второй так и не добрался

image
Наша команда после второй попытки

Вечером этого же дня проходило награждение победителей соревнований. Интересной особенностью данных соревнования является большое количество номинаций. Любой судья может создать собственную номинацию и выбрать победителей. Также интересно и то, что призы присуждаются не только в чисто технических номинациях, но и в таких, как лучший лидер, преодолевшая больше всех трудностей команда и так далее. В общем, не обязательно было иметь хорошего робота, чтобы взять какой-нибудь приз.

image
Расстаёмся с призом за инновации, полученным в прошлом году за 3D зрение у робота. В этом году этот приз достался команде, организовавшей управление аппаратом с использованием Oculus Rift

Результаты всех испытаний заранее не известны, поэтому интрига сохраняется до последнего момента. Хотя, уже по результатам выполнения миссий можно делать какие-то предположения. По результатам миссий мы были третьи, поэтому и ориентировались примерно на это место, хотя конечный результат мог быть любым. Наша команда взяла в итоге 3 приза: в номинации за безопасность, немного неожиданный, но вполне логичный результат: такого количества наклеек на роботе не было ни у кого. Второй приз был за лучший техотчёт, огромное спасибо тем, кто в итоге остался в Москве, потому что техотчёт был их рук делом. И третий приз – за второе место в общем зачете. Тоже довольно неожиданно, но очень приятно, наша подготовка по всем фронтам дала свой результат.

image
Победа в номинации «Лучший техотчёт»

image
Второе место в общем зачёте

image
Победа в номинации «За безопасность»

Мы обогнали команду с дальнего востока: у ребят было 280 баллов за миссии, но результаты по остальным пунктам были несколько хуже наших. На первом месте оказалась команда из Jesuit High School. Огромная команда, человек под 25 или даже больше, прошлогодние победители, набрали 255 баллов за миссии и взяли приз за лучший постер. Награждения проходили в очень семейной обстановке, ведущая – один из организаторов соревнования, постоянно шутила и вообще поддерживала несколько неформальную атмосферу из-за чего действительно создавалось впечатление, что мы одна большая семья.

image
Численное преимущество у команды победителя

За награждениями последовало фотографирование с различными командами, а далее – празднование, происходившее уже в отеле.

image
На фоне школы Альпены

image
Полученные награды хорошо смотрятся с подсветкой

В шестой день нам предстояла дорога домой. Опять 5 часов на машине до Детройта, далее два перелета до Москвы. А дальше кто-то поехал отдыхать, а кто-то на военные сборы.

image
Разгружаемся и сдаём машины

Итог соревнований был для всех действительно неожиданным, ведь лучший результат предыдущих лет был лишь 7-е место, а в этом году ещё и резко увеличилось количество участников. Так или иначе, мы превзошли свои ожидания. Конечно, что-то можно было сделать лучше, да и наше отставание от победителей не было таким большим, но даже так, для команды, которая выступает в таком составе в первый раз, такой результат – это невероятный успех. Возможно, и правда новичкам везёт.

Под конец хотелось бы сказать, что на данный момент мы уже приступили к проектированию нового аппарата для следующих соревнований. Нового робота планируется делать с новой электроникой, новыми винтомоторами и вообще постараться сделать всё на более высоком уровне. Так что наш центр продолжает работу по подготовке к соревнованиям в следующем году.

Очевидно, что такие соревнования, а в особенности подготовка к ним, дают бесценный опыт работы. Наверное, это как раз то, чего зачастую так не хватает в нашем учебном процессе. Поэтому я бесконечно рад тому, что в тот день, полгода назад, я дал положительный ответ на вопрос о моём участии в проекте.

А здесь небольшое видео о подготовке и самой поездке:

Автор:

Источник

* - обязательные к заполнению поля