Процессор Forth J1 в FPGA плате M02mini

в 6:21, , рубрики: forth, fpga, j1, M02mini, программирование микроконтроллеров

Процессор Forth J1 в FPGA плате M02mini - 1

Впервые я познакомился с языком программирования Forth еще в студенческие годы. Было это правда ну очень давно. Уже тогда язык поразил меня тем, что он «не такой как все». При этом, код получался хоть и малопонятный, но компактный и быстрый.

Недавно я занимался запуском процессора Forth j1 в FPGA плате и пришлось вспоминать фортовские азы программирования. Да уж… чертовски трудно, но получил громадное эстетическое удовольствие. Как будто впервые взял кубик Рубика, и сам собрал его, и пазл сложился и программа работает…

Что же такого особенного в языке Forth?

Мне показалось, что главное правило языка Forth — никаких правил. Программист полностью определяет поведение всей системы, структуру памяти, структуру программы и данных и определяет набор слов, которые живут и работают в системе. Я бы сказал, что язык Forth чуть-чуть более высокоуровневый, чем ассемблер. Есть только базовый набор слов, которые могут выполнять какие-то основные вещи вроде арифметических или логических операций и переходов. Новые слова программист определяет сам на основе уже существующих слов. Операнды лежат на стеке и результат выполнения операции так же кладется на стек.

Например, можно в консоли интерпретатора языка Forth ввести:

> 1 2 + .

Здесь интерпретатор из последовательности символов возьмет строку «1», преобразует в число 1, положит на стек данных, потом возьмет строку «2», преобразует в число 2, положит на стек данных. Далее возьмет строку "+" и, поскольку она не преобразуется в число, то попробует найти ее в словаре известных слов. Найдет в словаре слово "+" и выполнит связанное с этим словом действие, суммирование двух чисел на стеке. При этом, два числа со стека будут сняты, но взамен будет положен результат число 3. И снова интерпретатор ищет слова во входном потоке, найдет следующее слово ".", а это слово снимает число со стека и печатает его в консоль.

Теперь программист может определить для себя совершенно новое слово вот так:

> : 2+ 2 + ;

Новое определенное слово будет «2+», а делать оно будет «прибавление 2».

После этого повсеместно можно применять новое определенное слово «2+»:

> 1 2+ .

Напечатает результат число 3.

Расскажу немного о FPGA проекте. Каждый разработчик FPGA однажды сталкивается с необходимостью выполнять часть логики с помощью обычных последовательных программ. Существует огромное количество софт процессоров. Да и сами производители ПЛИС активно продвигают свои собственные ядра. Intel, например, рекомендует NIOS. Xilinx дает своим пользователям MicroBlaze Soft Processor Core. Каждое ядро занимает драгоценное место в FPGA. Я тогда подумал, а может нужен Forth процессор, он же довольно простой должен быть?

Тогда я обнаружил для себя, что Forth процессоры люди уже вполне делали!

Мне нужно только портировать на свою плату и посмотреть, как он работает. Тогда можно будет оценить и быстродействие и необходимые ресурсы для его реализации в ПЛИС.

Исходный проект форта для ПЛИС обнаружился на github.com.

Я портировал этот проект для платы Марсоход3 и платы M02mini. Плата M02mini — самая маленькая из известных мне FPGA плат. На ней стоит крошечная, буквально 3 миллиметра FPGA Intel MAX10 с двумя тысячами логических элементов. Тем более было интересно, получится ли в такой крохе запустить хоть какой-то софт процессор. Вот так выглядит плата:

image

Тут же на плате есть двухпортовая микросхема FTDI, которая используется и как JTAG программатор и как последовательных порт к ПЛИС. Микросхема FTDI гораздо больше самой ПЛИС.

Структура процессора J1 очень простая:

image

Имеется два не очень глубоких стека: стек данных и стек возвратов, по 16 слов. При желании, конечно можно стек сделать глубже. Программа, как и данные находятся в двухпортовом RAM с тем намерением, чтобы можно было одновременно за такт процессора выбирать следующую инструкцию на исполнение и тут же читать или писать в ОЗУ данные. Подразумевается исполнение одной инструкции за один такт. При этом различные поля инструкции одновременно отвечают за исполнение команд в АЛУ и приращение или уменьшение указателей стека данных и стеков возврата:

image

Я бы сказал, что кодирование команд не очень плотное, но дело в том, что последующие слова определяются через предыдущие, вот тут и происходит магия. Итоговый «шитый код» получается очень компактным.

Несмотря на то, что инструкции 16ти разрядные, сам процессор 32х разрядный. Интересно, что числовые константы в инструкцию кодируются если её старший бит находится в единице. Понятно, что диапазон возможных значений не очень широкий. Если потребуется большее значение числа, то его придется вычислять с помощью сдвигов и логических операций. Кодирование команд процессора выглядит так:

image

Очень хочется поделиться своей программой на Forth, это мой простейший интерпретатор. В Форте все пишется на Форте, в том числе и интерпретатор и компилятор и кросс-компилятор.

Используется gforth, в котором запускается фортовская программа кросс-компилятор cross.fs, которая принимает определения новых базовых слов, тех которые по сути ассемблерные команды basewords.fs, для целевой системы. Дальше программа cross.fs включает в себя собственно реальную программу target.fs, которую мы хотим запустить в FPGA на Forth процессоре:

> gforth cross.fs basewords.fs target.fs

В результате исполнения этих Форт программ получится листинг, бинарный файл образа программы, и MIF файл для инициализации памяти в ПЛИС.

Моя программа интерпретатора выглядит вот так:

: main
    2drop
	begin                         начало вечного цикла
        tib d# 80 accept cr     строка из консоли записывается в tib
                                         (text input buffer) длиной 80 байт
        tib# !                         длина принятой из консоли строки 
                                         записывается в переменную tib#
		d# 0 >in !          изначально разбор строки начинается с 
                                         нулевого символа, запишем 0 в переменную >in
			begin         начнем поиск всех слов в принятой строке
			  parse-name   возьмем из tib слова по очереди, на стеке 
                                     останется адрес строки и длина строки, "name" -- c-addr u 
			  dup	     возьмем на стек длину слова еще раз, на стеке c-addr u u
			  while    зайдем в обработку слова, если его длина не ноль
			    2dup d# 0. 2swap >number  попробуем преобразовать строку в число
				0=     если в строке не осталось символов, 
                                         значит была строка-число
				if
					2drop   удалим лишнее со стека
					rot rot 2drop  оставим на стеке только полученное
                                                             число и сверху адрес строки с длиной
				else
					drop 2drop  было не число, так что удалим
                                                             лишние данные со стека
					sfind  попробуем найти слово в словаре
					if
						execute  исполним найденное слово
					else
						drop  слово не найдено в словаре, удалим лишний элемент со стека
						space msg-unkn print-str  напечатаем сообщение об ошибке
					then
				then
			repeat
			2drop  удалим адрес последней строки и ее длину (нулевую) со стека
	again  к началу вечного цикла
;

Я постарался в комментариях объяснить происходящее.

Некоторые простые слова легко объяснить:

dup — повторно кладет на стек верхнее число, w — w w
2dup — повторно кладет два верхних числа, w1 w2 — w1 w2 w1 w2
аналогично
drop — сбрасывает со стека верхнее число, w —
2drop — сбрасывает 2 верхних числа, w1 w2 —
2swap — меняет местами две пары верхних чисел на стеке, w1 w2 w3 w4 — w3 4 w1 w2
rot — достает третье сверху число, w1 w2 w3 — w2 w3 w1
d# — кладет на стек десятичное число, которое написано сразу после d#

Более сложные слова и комбинации begin — again, if — else — then определяют переходы и условные переходы.

Некоторые из других сложных слов:

sfine — ищет слово в словаре,
execute — исполняет найденное слово.
space — печатает пробел,
print-str — печатает строку…

Еще раз повторю, что этот мой интерпретатор очень примитивный в том смысле, что с его помощью нельзя определять новые слова из консоли. Но и это, конечно, при желании возможно. В своей работе мне хотелось получить консольный Форт — и я его в принципе получил:

На видео демонстрации выше показано исполнение простых слов языка Forth в FPGA плате M02mini (Intel MAX10, 2K LE). Команды печатаются к консоли Putty через последовательный порт к плате.

Остается добавить, что в моей крохотной плате FPGA M02mini проект занимает всего 1232 логических элемента, а получившаяся тактовая частота проекта Fmax=72МГц, что мне кажется совсем не плохо:

image

Таким образом, считаю ядро процессора Forth J1 вполне работоспособным и его вполне можно применять в реальных проектах. Сам язык Форт, хоть и кажется мудреным, дает высокую плотность кода и неплохую производительность.

→ Весь проект можно взять на github

Описание других проектов для платы M02mini можно посмотреть здесь.

Автор: Николай

Источник


* - обязательные к заполнению поля


https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.4.1/jquery.min.js