Наверняка уже давно все, кто хотел получить свою плату LaunchPad, её получили после заказа с магазина TI. Вот и я получил эту плату. В данной статье будет разобран пример использования платы в виде простого шагающего робота на двух сервомоторах.
После просмотра видео с аналогичным проектом на YouTube, я загорелся идеей сделать такой же робот, так как в наличии были лишние сервы.
Ноги
Ноги робота я сделал из металлических шпилек, металл в меру мягкий и поэтому с ним легко работать. Сначала распрямляем шпильку и потом изгибаем как требуется. Я использовал такую форму:
Добавляем резинки на края ног, чтобы они не проскальзывали:
И крепим на сервомотор:
Сервомотор используется самый популярный — 9-граммовый с HobbyKing:
Повторяем для задней части.
Корпус
Заранее извиняюсь за рваные края, синюю изоленту и кривое исполнение
Делался из потолочной плитки, примерная развертка:
В отверстия вставляются сервомоторы, в итоге получаем:
Питание
Для платы LaunchPad максимальное входное напряжение — 3.6 вольт, никакого регулятора напряжения нет, а напряжением на сервомоторах может быть от 3 до 6 вольт. Из того что было слепил питание по следующей схеме:
Получился такой комок с проводами:
Код
Для работы с сервомоторами подключаем канал сигнала (обычно, белый или желтый) к выводу платы, я выбрал следующие выводы:
А черные и красный провод — соответственно подключаем к выводам питания от батареек.
Код очень простой, манипулируем двумя сервами из готовой библиотеки. Можно скомпилировать и загрузить на микроконтроллер с помощью Energia. За основу взят код от Arduino.
#include <Servo.h>
Servo frontservo,backservo;
char forward[] = {60,100,100,100,100,60,60,60};
void setup()
{
frontservo.attach(P2_4);
backservo.attach(P2_3);
}
void loop()
{
for(int n=0;n<4;n++)
{
frontservo.write(forward[2*n]);
backservo.write(forward[(2*n)+1]);
delay(200);
}
}
В итоге получаем шагающую конструкцию, где вы можете изменять скорость изменением задержки.
К сожалению, робот не дожил до записи видео, батарейки разрядились и теперь сервы только дрыгаются, но вы можете посмотреть на другие похожие проекты:
Итог
После всех манипуляций мы получили небольшой опыт в постройке движущихся роботов, узнали как сделать внешнее питание для LaunchPad и как работать с сервомоторами из MSP430.
Автор: lukaville
