История этого проекта начинается в 2014 году, когда я учился на 4-м курсе в ведущем техническом вузе России на кафедре «Робототехнические системы». В это время я уже начал задумываться над темой диплома и искал проект, который был бы интересен мне, и при этом в нем присутствовала некоторая новизна. И вот однажды, увидев видео шаробота Rezero, я захотел попробовать повторить успех. Кому интересно, что из этого получилось — прошу под кат.
Рубрика «линейно-квадратичный регулятор»
История одного диплома или как сделать шаробота
2016-07-26 в 14:36, admin, рубрики: maxon, stm32, линейно-квадратичный регулятор, Разработка робототехники, теория управления, уравнения Аппеля, шаробот, метки: линейно-квадратичный регулятор, уравнения Аппеля, шаробот
Разжёвываем линейно-квадратичный регулятор для управления перевёрнутым маятником
2016-05-20 в 12:59, admin, рубрики: lqr, Алгоритмы, ардуино головного мозга, Занимательные задачки, линейно-квадратичный регулятор, математика, математика на пальцах, наименьшие квадраты, программирование микроконтроллеров, Разработка робототехникиПреамбула
Продолжаю подробное описание использования линейно-квадратичного регулятора на примере управления перевёрнутым маятником. К слову сказать, термин «ЛКР» очень неточно отражает суть происходящего, как мне уже подсказали в комментариях, в русской школе теории управления этот подход называется «аналитическим конструированием регуляторов», что существенно точнее.
Как обычно, я стараюсь разжевать математику по-максимуму, чтобы материал был доступен заинтересованному школьнику. Я глубоко убеждён, что использование математики по-хорошему должно бы быть платным: любая формула должна быть использована только тогда, когда она призвана облегчить понимание, а не для того, чтобы выпендриваться.
Итак, это уже четвёртая статья, для лучшего понимания происходящего неплохо бы прочитать предыдущие три:
- 1. Методы наименьших квадратов
- 2. Линейно-квадратичный регулятор, вводная
- 3. Управление двигателем постоянного тока при помощи линейно-квадратичного регулятора
Вот фотография системы (кликабельно):
Математика на пальцах: ардуино головного мозга или линейно-квадратичный регулятор для управлением электродвигателем
2016-04-02 в 20:40, admin, рубрики: c++, lqr, Алгоритмы, ардуино головного мозга, линейно-квадратичный регулятор, математика, математика на пальцах, метод наименьших квадратов, программирование микроконтроллеров, Разработка робототехникиПостановка задачи: как со школьными знаниями дойти до выводов университетского уровня
Эта статья предполагает, что вы прочли мои статьи (ну или и без того знаете) про методы наименьших квадратов и про линейно-квадратичный регулятор.
Как я уже говорил в предыдущих статьях, мои знакомые студенты хотят построить обратный маятник, но умаялись подбирать коэффициенты ПИД-регулятора, поэтому я неспешно смотрю, что такое линейно-квадратичный регулятор, ну а заодно и вам пересказываю то, что прочитал. Задача для этой статьи — показать, как воплотить в железе одномерный пример из статьи про линейно-квадратичный регулятор. Грубо говоря, я хочу написать написать управление для сервомотора: у меня есть текущее положение оси привода и текущая скорость её вращения, я хочу её остановить в заданном положении. Я попытался было прочитать схожую статью на эту тему, но, признаться, ничего в ней не понял, поэтому сел разбираться самостоятельно, предпочтительно на пальцах и без страшных слов типа дифференциальных уравнений Лагранжа-Эйлера.
Продолжая рабочий эксгибиционизм, знакомлю вас с Bubble Bobble, который живёт у нас с коллегой в кабинете. Он рецензирует статьи для конференции SIGGRAPH.
