Рубрика «теория управления»

в 19:49, , рубрики: lqr, Алгоритмы, математика, Программирование, программирование микроконтроллеров, Разработка робототехники, теория управления, фильтр калмана

Продолжаю писать о теории управления «на пальцах». Для понимания текущего текста необходимо прочитать две предыдущие статьи:

  1. Методы наименьших квадратов
  2. Линейно-квадратичный регулятор, вводная
  3. Линейно-квадратичный регулятор и линейные наблюдатели

Я совсем не являюсь специалистом в теории управления, лишь читаю учебники. Моя задача — понять теорию и применить на практике. В этой статье только теория (ну, немножко сопутствующего кода), в следующей будем разговаривать о практике, маленький кусочек которой можно посмотреть тут:

Читать полностью »

в 14:03, , рубрики: c++, kill all humans, ардуино головного мозга, математика, программирование микроконтроллеров, Разработка робототехники, робототехника, теория управления, метки:

Постановка задачи

Это вторая, итоговая статья. Напоминаю цель: есть двигатель постоянного тока. Задача — разработать, собрать и протестировать устройство, позволяющиее реализовать контур управления с заданием тока применительно к этому двигателю. Желаемое время переходного процесса на застопоренном двигателе (без противо-ЭДС) — не более 10мс.

Текст разбит на две статьи:

Напоминаю, как выглядит макет управляющего железа:

Делаем контур управления электродвигателем с заданием тока - 1
Читать полностью »

в 14:36, , рубрики: maxon, stm32, линейно-квадратичный регулятор, Разработка робототехники, теория управления, уравнения Аппеля, шаробот, метки: , ,

История этого проекта начинается в 2014 году, когда я учился на 4-м курсе в ведущем техническом вузе России на кафедре «Робототехнические системы». В это время я уже начал задумываться над темой диплома и искал проект, который был бы интересен мне, и при этом в нем присутствовала некоторая новизна. И вот однажды, увидев видео шаробота Rezero, я захотел попробовать повторить успех. Кому интересно, что из этого получилось — прошу под кат.

История одного диплома или как сделать шаробота - 1Читать полностью »

в 9:48, , рубрики: Алгоритмы, Программирование, символьная регрессия, теория управления, эволюционные алгоритмы, метки: , ,

Символьная регрессия считается очень интересной. «Найди мне функцию, которая будет лучше всего подходить для решения поставленной задачи». И на Хабре я уже встречал пост, в котором автор рассматривал один из эволюционных алгоритмов в применении к этой проблеме (вот он).

Генетическое программирование действительно является мощным методом. Но в этой статье я хочу рассмотреть другой (не менее интересный) метод — грамматическая эволюция. Рассказывать о нем долго не буду. Скажу лишь то, что метод использует свободную грамматику в форме Бакуса-Наура, а также любой эволюционный алгоритм в качестве «движка» (я выбрал генетическое программирование). И метод очень крутой!
Читать полностью »

Главная   |  Архив новостей  |   Android  |   Google  |   Apple  |   Microsoft  |   Информационная безопасность  |   Веб – разработка
Публикации RSS  |  Комментарии RSS
https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.4.1/jquery.min.js