БТР-80 барабанщик

в 16:21, , рубрики: arduino, diy или сделай сам, drum machine, MIDI, БТР-80, Киберпанк, робототехника, Танк барабанщик, транспорт будущего, метки: ,

БТР-80 8x8 масштаба 1/6 на базе Arduino Mega 2560 с MIDI интерфейсом

Далее длинное повествование о создании БТР с самого начала

Сделал модель бронетранспортера БТР-80 8х8 в масштабе 1/6.

Основные особенности:
Электрически изменяемый клиренс у каждого колеса
Бортовая трансмиссия с возможностью разворота на месте
Все колеса управляемые
Гиростабилизация
MIDI интерфейс для развлечения

Основные характеристики:
ВхШхД 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм.
Снаряженная масса 21кг
Масса стального корпуса 6кг
Пиковая мощность электромоторов 2kW
Питание два 6000mAh 3s LiPo аккумулятора для электромоторов, два 6000mAh 2s LiPo аккумулятора для сервоприводов.
Максимальная скорость 30км/ч, далее шины сильно раздуваются от центробежной силы и цепляются друг за друга. Теоретический предел шасси около 60км/ч

Рассказ об основных особенностях, для тех кому лениво читать

Трансмиссия

Трансмиссия бортовая — у левого и правого борта свой электромотор.
Это позволяет передавать необходимый момент на колеса в повороте без применения дифференциала, т.е. дифференциал реализуется программным образом в контроллере управления. Такой тип трансмиссии позволяет осуществлять разворот на месте. Не требуются дополнительные блокировки для повышения проходимости.

Колесные редукторы самодельные.
image
image
image
image

Получилась такая база для шасси

Далее установил два трехфазных сенсорных бесколлекторных электродвигателя
image
image

Шасси

Сделал управление клиренсом с помощью сервоприводов

Максимальный клиренс
image

Минимальный клиренс
image

Рулевые трапеции продольные, а не поперечные
image

Вот такой набор деталей из алюминия пришлось сделать самостоятельно
image

Шасси после сборки
image
image

Вот так можно независимо управлять колесами
image

Ускоренное видео сборки шасси — 18 минут

Корпус

Корпус из оцинкованной жести толщиной 0.4мм.
Сделан пайкой, паял припоем ПОС-61 с кислотным флюсом.
image
image

Что-то допиливаю )))
image

Фары из меди, внутри светодиод CREE XML T6 с драйвером
image

После покраски
image
image
image

Система управления

За аппаратную основу взят мультикоптерный контроллер Crius All in one pro на базе Arduino Mega 2560.
В контроллере много портов ввода/вывода и готовая трехосная гиро система.
Контроллер находится в центре шасси сверху в герметичном алюминиевом корпусе, вместе с ним восьмиканальный приемник системы радиоуправления.
image

За программную основу взят код Arduino Multiwii 2.2.
Увеличил количество количество каналов серв до 15, используя софтовый метод генерации ШИМ сигнала для сервоприводов.

Сделал четыре функции в рулевом управлении:
1. Бортовое управление, при нулевой скорости разворот на месте, все колеса повернуты плугом.
2. Бортовое управление, при нулевой скорости разворот на месте, все колеса по центру.
3. Поворот передних колес, дифференциал мотора.
4. Поворот всех колес, задние зависят от скорости, дифференциал мотора.

И четыре функции работы электроподвески:
1. Все сервоприводы подвески отключены.
2. Статический клиренс и горизонт шасси.
3. Прогрессивный наклон шасси в повороте, как у мотоциклистов.
4. Гиростабилизация шасси.

В качестве пульта используется стандартная 8-ми канальная самолетная радиоаппаратура.
image

Проверка на ходу

Достаточно сухих описаний — пора бы и прокатиться!

Без пушки грустный вид, пришлось для безопасности сделать ее быстросъемной на магните, чтобы не покалечить детей.
image
image
image

БТР-80 барабанщик

Решил пошалить — скрестить ужа с удавом.
Помимо RC моделирования увлекаюсь музыкой — а пускай БТР будет играть своей шибко навороченой подвеской на барабанной установке.
Сделал MIDI адаптер и написал подпрограмму преобразования нот в перемещение сервоприводов подвески.
image

Вся схема поместилась в разъем
image

image
image

Колесо ставится на педаль барабана, которая осуществляет удар по барабану.
Каждое колесо будет ударять по своему барабану в соответствии с записанной нотной партией. Ноты передаются от компьютера или синтезатора посредством стандартного музыкального MIDI интерфейса.
Для игры использованы четыре колеса: два колеса для двойной кардан педали бас бочки, одно колесо для педали ведущего барабана и одно для педали тарелки хай-хэт. Пятое колесо нажимает педаль квакушку для гитары.

image

Вот что получилось

Опять же для ленивых читателей видео

На этом все! БТР разобран для создания нового проекта, но об этом в другой раз…

P.S. Музыканты начнут сомневаться в правдивости видео.
Да, это полуфейк.

К сожалению, идею не всегда с легкостью можно реализовать на практике, у меня получилось наполовину.
По сути, это мое шуточное видео завершающее работы с БТР.
БТР конечно барабанит, но не так как необходимо для нормальной звукозаписи.

Барабанный трек все-таки пришлось записывать с синтезатора, основные причины:
1. Мала масса модели и начинаются паразитные резонансы, т.к. стоят пружины в подвеске и в барабанных педалях, получается каша.
Обратите внимание в видео, где БТР без корпуса стал еще легче — колотушки почти не ударяют в барабаны.
2. Слабые сервоприводы, которые быстро перегреваются, либо срываются шестерни.

Автор: krohpit

Источник

Поделиться новостью

* - обязательные к заполнению поля