Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками

в 11:57, , рубрики: DIY, diy или сделай сам, hexapod, программирование микроконтроллеров, роботы, Электроника для начинающих

На третьем курсе бакалавра электронной инженерии мне требовалось выбрать диссертационный проект. Он мог быть чисто теоретическим, либо практическим, что включает в себя производство на свет демонстрационного продукта. Сердце легло ко второму варианту, ведь практические задания куда интересней скучной писанины.

В то время я увлекался робототехникой. Имел опыт строительства дронов и роботов поменьше, которые то следовали за линией по полу, то решали лабиринт за короткий промежуток времени. К тому же, мотивация была приподнята недавней поездкой в Лос-Анджелес на ежегодный VEX Robotics World Championship, где, к слову, не удалось занять призового места, но удалось зарядиться позитивной энергией на весь последующий год. В общем, решил я построить Hexapod своими руками, включая механику, электронику и код.

image

Половину лета я провел в поисках музы, точнее, пытался пересмотреть все имплементации и выбрать лучшее решение для дизайна шасси. Особое восхищение вызывали работы: PhantomX, A-pod и Intel Hexapod. Было решено черпать вдохновение из проекта PhantomX — и вот, что из этого получилось. Забегая вперед, хочу предупредить, что это все, чего я смог добиться от своего робота на год. Но мне был важен сам процесс и хороший диссертационный бал.

По окончанию лета, перед третьим курсом, я начал потихоньку расшатываться и решать административные вопросы, связанные с проектом. Мой лектор по Встроенным Системам, Доктор Тони Вилкокс, с радостью согласился стать супервайзером на год и помочь в достижении поставленной задачи. Нужно было решить вопрос с финансированием, так как глаз пал на отличные цифровые серво-проводы, Dynamixel AX-12A, стоимостью £26 за штуку, а всего требовалось 18 штук для полного счастья. Доктор Тони пообещал решить этот вопрос. На следующий день он заказал три серво-привода и дал задание — сконструировать одну ногу и продемонстрировать её работоспособность. После бесснежного английского Нового Года я вернулся в лабораторию с широкой улыбкой, ведь к этому времени у меня был на руках рабочий прототип ноги.

image

Большая часть шасси была выполнена из черного термопластика и вырезана с помощью лазерного станка.

image

Cкобка, соединяющая Coxa & Femur, была напечатана на 3D-принтере.

image

Прототип платы.

image

Как и обещал Тони, университет позаботился об остальных двенадцати моторах и через несколько дней я распаковывал коробки и обклеивал моторы номерными стикерами, чтобы не запутаться. Примерно в то же время начал переносить электронные наработки на печатные платы. Стоит отметить, что все платы были созданы вручную в стенах университета.

image

Чарт с объяснением начинки:

image

Робот управляется с терминала через Bluetooth:

image

Буду раз ответить на любые вопросы, связанные с материалом.

Автор: tomnewmann

Источник

Поделиться

* - обязательные к заполнению поля