В Части 1.1 мы сформулировали базовые принципы конструкции и задались вопросами. В этой статье ответим на вопросы, а именно, выберем конкретные элементы робота и объясним почему.
Для понимания привожу пример модели робота. Всё просто :)
Для первого теста электроники мы выбрали самый доступный и дешевый материал: алюминиевый профиль в качестве каркаса, узкие пластиковые колеса с тонкой резиновой шиной (Pololu Wheels), поворотное колесо маленького диаметра (~3 см), одну аккумуляторную батарею 12В 7Ач. Усилили каркас изнутри алюминиевыми перегородками, на которые установили 2 шаговых мотора Nema 17 (позже перешли на более мощные Nema 23). Андрей изначально выбрал «шаговики», чтобы более точно позиционировать робота в пространстве. Для крепления планшета на высоте человеческого роста мы привинтили мебельную штангу к колесной базе. Два драйвера шаговых двигателей TB6600 red приводили моторы в действие. Raspberry PI управлял драйверами. Для передачи команд от оператора на одноплатный компьютер Андрей выбрал Bluetooth-модуль. В итоге с компьютера посредством RS232 по радиоканалу нам удалось управлять колесной базой.
