Предисловие. Получив ряд критических комментариев от читателей постарался учесть замечания и давать больше конкретики в описании реализации. Т.к. потребовалось излагать больше конкретики привожу описание формул в на мета-языке, либо картинками.
Рубрика «инерциальная навигация»
Статья 5: Алгоритмы – реализация и модель ошибок
2025-08-26 в 10:04, admin, рубрики: авиация, инерциальная навигация, ИНСЧасть 4. Алгоритмы: как превратить сырые данные в координаты
2025-08-19 в 10:26, admin, рубрики: авиация, инерциальная навигация, инерциальная система навигации, инерциальные датчикиПосле выбора аппаратной базы (двойной STM32, каскад датчиков WT901 + LSM6DSV16X + LIS2DW12) наступает этап, который инженеры любят и ненавидят одновременно: программная реализация навигационного алгоритма. Эта часть посвящена математике, фильтрам и тому, как не сойти с ума, интегрируя шумные измерения в реальные координаты. Текст ориентирован на специалистов, поэтому скучноватые места будут разбавлены самоиронией и примерами из практики.
Калибровка и моделирование датчиков
Часть 3. Аппаратная часть: от микросхемы до дисплея
2025-08-12 в 11:45, admin, рубрики: авиация, авионика, инерциальная навигация, инерциальные датчикиВыбор процессора и датчиков
Идея собрать инерциальный навигатор пришла в голову быстро, но подобрать подходящие компоненты было сложнее. Главный микроконтроллер должен иметь достаточную вычислительную мощность для интегрирования уравнений движения и работы пользовательского интерфейса, при этом потреблять минимум энергии. Я выбрал контроллер семейства STM32 от STMicroelectronics, основанный на ядре ARM Cortex‑M. Этот чип обладает богатым набором периферии (I²C, SPI, UART, SDIO) и аппаратным блоком плавающей точки. К тому же компания ST поставляет готовые программные библиотеки для работы с MEMS‑датчиками.
Часть 2. Теория: как работает инерциальная навигация и почему она «плывёт»
2025-08-05 в 15:12, admin, рубрики: DIY, авиация, инерциальная навигация, навигацияДатчики: акселерометры, гироскопы, магнитометры
Навигация без GPS, которая уже работает
2025-04-21 в 9:01, admin, рубрики: Firefly Aerospace, galileo, Global Navigation Satellite System, gps, LuGRE, ruvds_статьи, Transit, акселерометр, астронавигация, барометр, беспилотные аппараты, БПЛА, геомагнитная навигация, инерциальная навигация, лунная база, навигация по звёздам, эффект Вентури
Мобильное приложение Transit определяет местоположение пассажира метро в 90% случаев, используя только данные акселерометра (вибрация смартфона)
Как известно, смартфон умеет определять своё местоположение внутри помещений, где нет сигнала со спутника. Достаточно просканировать окружающие точки доступа WiFi, координаты которых есть в базах Google и Apple. Есть и другие методы.
Но как вычислить координаты смартфона, если он вообще в офлайне, в режиме полного радиомолчания. Нет никаких сигналов, ни от Global Navigation Satellite System (сюда входят GPS и другие системы GNSS), ни WiFi, ничего.
Оказывается, в некоторых случаях координаты пользователя можно определить, имея информацию лишь от акселерометра.
Читать полностью »
Как реверс-инжиниринг чужой инерциальной навигационной системы перерос в свою собственную разработку
2021-03-19 в 6:16, admin, рубрики: MEMS, Блог компании Миландр, БПЛА, дрон, инерциальная навигация, инженерные системы, ИНС, испытания, коптер, математическое моделирование, осрв, Производство и разработка электроники, реверс-инжиниринг, схемотехника, цифровой сигнальный процессорСегодня, благодаря MEMS-датчикам, инженеры начинают использовать инерциальные навигационные системы везде, где есть движение. В зависимости от требуемой точности как по углу, так и по координатам, применяют МЕМS-датчики разного уровня цены и интегрированности: от "все датчики в одной микросхеме" до "один датчик - одна микросхема". А сама инерциальная навигация, как часть инженерных систем, впервые появилась в торпедах, кораблях, ракетах и самолетах.
Заметка о калибровке датчиков положения в домашних условиях
2015-09-17 в 9:55, admin, рубрики: инерциальная навигация, Калибровка, программирование микроконтроллеров, центр сферы, Электроника для начинающих, метки: инерциальная навигация, калибровка, центр сферыДля некоторых датчиков ускорения требуется дополнительная калибровка нуля после монтажа на плату. Когда я увидел несколько исходников с калибровкой датчиков ускорения, где составляющая G учитывалась просто путём вычитания из оси Z величины = 9,8 м/с2 — появилась идея написать данную заметку.
