Продолжение цикла статей.
Предыдущие посты серии:
Часть 6 Часть 5 Часть 4 Часть 3 Часть 2 Часть 1
В прошлый раз, после установки бюджетного лидара RPlidar-A1 удалось построить карту помещения, поработать с одометрией. Однако робот, несмотря на наличие карты и настройку одометрии с оптических датчиков все еще чувствует себя неуверенно в окружающей обстановке.
Вернее, он ее вообще не видит. И ездит по готовой карте вдоль и поперек, препятствия не для него. Это и радует, и огорчает одновременно. С одной стороны не стоит беспокоится о препятствиях и ездить, куда душа пожелает, с другой стороны — поехать в другую комнату или на кухню, вряд ли получится. Поэтому поговорим о локализации робота в пространстве, используя алгоритмы, которые предоставляет ROS, а также наш джентельменский набор из лидара и энкодеров. Но перед тем как перейдем непосредственно к локализации, поговорим еще об одном пакете ROS, который также позволяет строить 2D карты помещения и порой это у него получается получше, чем у ROS пакета из предыдущего поста. Познакомимся с gmapping.
Читать полностью »
