Привет! Одна из задач при управлении роботами-манипуляторами – расчет обратной кинематики. Данный вид кинематики позволяет вычислить углы наклона суставов робота (joints) таким образом, чтобы захват (grip) робота пришел в заданные трехмерные координаты с правильным углом наклона. Для многих роботов уже есть алгоритмы и формулы вычисления обратной кинематики, мы (команда Zebrains) столкнулись с отсутствием готового решения для робота xArm 2.0.
Рубрика «манипулятор»
Как написать собственную кинематику для робота-манипулятора и заставить его ловить объекты на лету
2025-10-21 в 10:20, admin, рубрики: c++, ros2, Unreal Engine, автоматизация, кинематика, манипулятор, робототехникаВторая жизнь пыльного Андроида
2021-03-16 в 6:39, admin, рубрики: photoshop, гаджеты, дополнительный монитор, Лайфхаки для гиков, манипулятор, Разработка веб-сайтов, старое железо, удаленное управление
Три мысли всё не давали мне жить спокойно:
-
есть ноутбук, но для работы нужен второй экран - иначе рисовать и отлаживать неудобно
-
давно мечтаю о пульте управления для Photoshop-a в дополнение к клавиатуре
-
на полках пылятся устаревшие гаджеты, которые продавать глупо, а выкидывать жалко
Повесть о трекболах
2020-09-22 в 9:12, admin, рубрики: trackball, usb, Блог компании RUVDS.com, гаджеты, Компьютерное железо, манипулятор, мышь, старое железо, трекбол
В сфере моих интересов есть различные нестандартные устройства ввода. И ведь, вроде придумали клавиатуру и мышь, да на этом успокоились, но мне этого мало. Параллельно с миром манипуляторов типа мышь, существует мир удивительных устройств ввода, таких как трекбол. К мышке мы все привыкли и знаем как ей пользоваться, поэтому если рядового человека посадить за трекбол и заставить вращать шар, мозг у него ломается. И это круто, когда ты используешь не совсем то, что и все. И не каждый может использовать твой инструмент, а уж тем более работать на твоём компьютере.
Поэтому я хочу рассказать вам о своём многолетнем опыте использования трекболов, почему это круто и в то же время, какие медицинские проблемы вызывает его использование. Поехали!
Читать полностью »
DLR RMC — часть 1. Путь из космоса на Землю
2020-09-12 в 21:33, admin, рубрики: DLR RMC, Justin, LBR, LWR, космический эксперимент, космонавтика, космос, манипулятор, Научно-популярное, робототехника, Центр робототехники и мехатроникиСсылка на первоисточник: http://www.robotexnik.info/publ/robotics/dlr-rmc-part1/1-1-0-13. Здесь больше порядка с оформлением, особенно, для видеороликов. Заходите!
Содержание
- Введение
- Ничего необычного: один из лучших центров робототехники в мире
- Оберпфаффенхофен
- Просто космос!
- LWR — один из первых коллаборативных роботов
- За чей счёт этот банкет?
- Заключение
Введение
Здесь рассказ пойдёт о Центре робототехники и мехатроники (Robotics and Mechatronics Center, RMC) Национального центра авиации и космонавтики Германии. На языке оригинала всё это звучит вот так: Robotik und Mechatronik Zentrum (аббревиатура используется английская, RMC) и Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (аббревиатура используется немецкая, DLR).
Данный материал родился потому, что возникла идея поделиться тем, что я видел и слышал лично. Просто так, не имея собственного очного впечатления, собрать в кучу всю эту информацию было бы сложнее. Думаю, это должно быть интересно не только мне.
Статья получилась такой большой, что пришлось разбить её на две части: первая (настоящая) — почти популярная, а вторая — почти научная. Надеюсь, полезными окажутся обе.
Сразу оговоримся, что речь пойдёт об Институте робототехники и мехатроники RMC, расположенном в посёлке Оберпфаффенхофен под Мюнхеном. На данный момент Центр включает 3 института (кроме упомянутого, ещё есть Институт динамики систем и управления и Институт оптических сенсорных систем), но основной интерес для нас представляет именно первый.
В прошлый раз мне на Хабре очень хорошо помогли со статьёй о Boston Dynamics, высказав ряд дельных замечаний, в результате чего та статья была существенно откорректирована. Поэтому теперь решил разместить здесь и эту.
Жизнь на 6200 DPI. Обзор HyperX Pulsefire Core
2018-12-28 в 13:49, admin, рубрики: hyperx, Блог компании Kingston Technology, игры, Игры и игровые приставки, киберспорт, манипулятор, мышь, Настольные компьютеры, Ноутбуки, периферияПривет! В обзорах часто сравнивают киберспортивных мышей с оружием, и это не просто красивая фраза. В какой-то степени даже сам рынок оружия похож на рынок геймерских аксессуаров. Их много, они непохожи друг на друга, и разные игроки выбирают разные стили управления. Соответственно, и мышки тоже выбираются очень разные.
Особенно интересно, когда речь заходит о разрешении сенсора. Вы, возможно, удивитесь, но реальные киберспортсмены не всегда выбирают максимальное разрешение 16000 DPI и кучу дополнительных кнопок. Кто-то играет на 6200 DPI, а кто-то вообще понижает частоту сенсора до 800 DPI и раздает хэдшоты, как пряники на детском утреннике. У каждого разрешения есть свои преимущества, и, если честно, не все игроки могут реализовать высокое разрешение.
Поэтому есть прямой смысл не гнаться за космическими цифрами, а познакомиться с очень интересной новой игровой мышью HyperX Pulsefire Core. Она универсальна, обладает сенсором на 6200 DPI и необходимо-достаточным набором аппаратных кнопок. Ценник, при этом, очень вкусный. То есть, это некий аналог автомата «Калашникова» в мире киберспорта. Может и не М 16, но кому вообще нужен М 16, когда есть «Калаш»?
«Ручной» манипулятор
2018-07-26 в 13:39, admin, рубрики: diy или сделай сам, imu, кватернион, манипулятор, Разработка робототехники, робототехникаКак-то раз, учась на втором курсе университета, передо мной была поставлена задача: стряпать что-нибудь «этакое», дабы подтвердить высокое звание «будущего инженера-робототехника». На этой пафосной ноте я отправился в глубины сознания для поиска идей. После непродолжительного путешествия появилась мысль об устройстве, теорией создания которого хочу поделиться с общественностью.
Суть разработки такая. Рассмотрим обычный, скажем, 5-ти осевой манипулятор (кинематическая структурная схема изображена на рисунке ниже). Его возможности при перемещении в пространстве широки: он способен совершать движения в 5-ти координатах, причём одновременно, т.е. 3 координаты по трём осям XYZ и вращение вокруг двух из них. В таком случае рабочий элемент манипулятора способен занять любое положение в рабочем пространстве и вместе с этим сохранить требуемую ориентацию рабочего органа (не считая поворот рабочего элемента вокруг собственной оси).
Интеграция 3D-мыши в Renga
2017-07-13 в 15:17, admin, рубрики: 3d графика, 3d-моделирование, 3DСonnexion, c++, CAD/CAM, qt, qt5, renga, windows, Блог компании АСКОН, манипулятор, манипуляторы, разработка под windows, сапрВсем привет! Я работаю в компании Renga Software (совместное предприятие АСКОН и фирмы «1С»), которая занимается разработкой BIM-систем: Renga Architecture — для архитектурно-строительного проектирования и Renga Structure — для проектирования конструктивной части зданий и сооружений.
В этой статье хочу поделиться опытом интеграции 3D-мыши в систему Renga.
Читать полностью »
Робот промоутер — Oscar. Манипулятор
2017-02-28 в 10:55, admin, рубрики: diy или сделай сам, Блог компании TOD, манипулятор, робототехника
Сегодня мы хотим рассказать об устройстве манипулятора промо-робота Oscar. Хотя изначально к манипулятору не были предъявлены жесткие индустриальные требования, тем не менее нашей целью было сделать практичное и эстетичное решение, при этом не очень дорогое и относительно несложное в изготовлении в домашних условиях.
Длина манипулятора от плеча до кончиков пальцев составляет 0.6 метров, вес — 2.25 кг. Материалы изготовления — PLA.
Манипулятор условно можно разделить на 3 компонента:
- Бионическая кисть
- Запястье (2 степени свободы)
- Локтевой и плечевой суставы (5 степеней свободы)
Связано это с тем, что каждый из компонентов имеет свое техническое решение.
Читать полностью »
Как домашний настольный манипулятор может помочь в DIY?
2017-01-22 в 10:01, admin, рубрики: будущее здесь, кикстартер, краудфандинг, манипулятор, настольный манипулятор, робототехникаНе успели еще все желающие купить/собрать (нужное подчернуть) себе домашний настольный 3D-принтер как для гиков придумали очередную голубую мечту. Сразу несколько кампании по сбору средств на настольный робот-манипулятор для DIY, мелкого производства и детского творчества( странный набор возможных применений по замыслу авторов, не находите?) заставили меня задумать о необходимости подобного прибора в хозяйстве. После краткого обзора проектов спешу представить Вам свои выводы.
Начну с проекта Dobot, который собрал $506,351. Этот проект уже завершен, а сам робот уже мельком светился на GT в посте о MakerFaire 2016.
Читать полностью »
Tertiarm — роборука, напечатанная на 3d принтере
2017-01-11 в 13:31, admin, рубрики: 3D-печать, arduino, diy или сделай сам, hackaday, ikea, instructables, solidworks, Tertiarm, thingiverse, магнит, манипулятор, роборука, робототехника, роботы, сервопривод, хак, метки: TertiarmВсем привет! Представляю вашему вниманию мой проект — роборука на базе настольной лампы с напечатанными на 3d-принтере суставами.
